나는 내 길을 가는 게 아니다. 내 뒤에 생기는 것이 나의 길이다
1862년 1월 새뮤얼 퍼커슨 박사는 아프리카 대륙의 지형에 관한 단편적인 지식들을 통합하고 그것을 완전한 것으로 만들기 위한 대담한 계획을 수립한다. 퍼커슨은 기구를 타고 아프리카를 동쪽 진자바르에서 서쪽 세네칼까지 횡단하는 계획이다.
피커슨 박사는 기구 제작을 직접 지휘하고, 아랍어와 아프리카 부족의 언어도 공부하기 시작했다. 기구는 1800킬로그램의 장비 무게를 견딜 수 있게 제작되었다.
피커스 박사와 함께 할 여행자는 하인 조와 친구 케네디 박사다. 그들은 1862년 2월 19일 배타고 런던을 출발하여 4월 15일 진지바르에 배를 도착하여 기구를 내리려 하니 주민들이 단호히 반대해 주민이 많이 살지 않은 외딴 섬에서 기구를 내려 출발하였다. 그들은 기구의 이름을 ‘빅토리아호’라 명명하였다
산기슭에 하강하여 사냥도 하면서 잠시 쉬던 중 원숭이 떼에 포위되어 곤경에 처하기도 했다. 시장이 있는 곳에서 물건을 구입하기 위해 하강하니 주술사는 하늘에서 강림한 신으로 대접하기도 했다. 추장 집에 초대되어 병을 앓고 있는 추장을 치료하기도 하였다. 폭풍 구름을 만나 위기에 처하기도 했다.
숲에서 코끼리가 기구의 밧줄을 끌고 가기에 코끼리를 총으로 쏴 죽이고 상아를 얻기도 했다.
빅토리아호수를 탐험하기도 하고 나일강의 발원지를 확인하기도 했다. 원주민 부족들의 전쟁을 목격하기도 했다. 원주민들에 잡혀 있는 프랑스인 신부를 구출하지만 하루 만에 운명하자 금광이 있는 양지바른 곳에 안장하기도 했다
조는 금광석을 기구에 욕심껏 실었지만 기구가 뜨면서 대부분 버릴 수밖에 없었다.
사막지대를 통과하면서 물을 구하지 못해 고통을 받으며, 신기루 현상에 의해 정신착란의 증세까지 가는 위기를 겪기도 했다. 천신만고 끝에 오아시스를 찾아 구사일생으로 살아남아 여행을 계속했다.
호수에서 기구가 평형을 잃고 하강 하자 대부분의 적재물을 버리고, 그래도 해결이 안 되자 조가 살신성인으로 호수에 투신한다.
두 박사는 조를 찾아 기구를 운전하고, 조는 호수에서 섬으로 상륙하지만 원주민들의 추격을 받아 도피한다. 마침내 두 박사는 쫓기는 조를 발견하고 기구에 태우는데 성공한다.
그들은 5주 동안 생사를 넘나드는 우여곡절 끝에 세네갈에 도착하여 프랑스 군의 환대를 받고 세계 최초 기구 타고 아프리카 횡단 여행의 탐험을 인증 받는다.