인간을 능가하는 휴머노이드 "Teanzhuo team's robot" clocked 9.39 seconds (29.8.22 베이징)

[레나]

인간을 능가하는 휴머노이드 "Teanzhuo team's robot" clocked 9.39 seconds (29.8.22 베이징)
https://m.cafe.daum.net/historymiryang/NOIO/5521?svc=cafeapp

●(註1)도재국 :
로봇이 넘어지지 않는 기술에 성공했으므로, 피스톤 성능을 개선하면 더 빠른 속도가 나올 것 같습니다.
로봇이 달리는 속도는 피스톤의 상하운동이 主가 되고 있지 않습니까?

●AI Gemini :
피스톤을 포함한 액추에이터(구동기)의 성능 향상이 속도 개선에 핵심이라는 관점은 매우 정확한 통찰입니다. 다만, 달리기 동작에서 로봇의 속도를 결정하는 기계적 원리는 단순한 '상하운동'이라기보다는 **'상하의 스프링 운동(반발력)을 전방 추진력으로 전환하는 구동 제어'**가 주(主)를 이룹니다.

​1. 직선 피스톤 vs 회전형 모터

●​유압/수압 피스톤(선형 액추에이터): 충격 흡수와 강한 힘을 내는 데 유리하지만, 빠르게 왕복할 때 중량과 주파수의 한계가 있어 고속 보행에서는 전기식 회전 모터(BLDC 모터)와 감속기 조합을 사용하는 경우가 많습니다.
●​관절의 모멘트: 다리를 빠르게 내딛고 밀어내는 힘은 관절을 회전시키는 토크(Torque)에서 나오며, 이 회전력이 발바닥이 지면을 차는 직진 추진력으로 바뀝니다.

​2. 상하운동이 추진력으로 바뀌는 원리

●​지면 반발력(GRF): 사람이나 로봇이 달릴 때 피스톤이나 모터가 다리를 아래로 뻗으며 바닥을 강하게 누릅니다. 이때 지면에서 튕겨 나오는 반발력을 이용해 공중에 떠오르는 순간(Flight phase)을 만듭니다.
●​각도와 타이밍: 단순히 위아래로만 움직이면 제자리뛰기가 되므로, 로봇의 무게중심을 앞으로 기울인 상태에서 다리가 지면을 비스듬히 뒤로 밀어내도록 피스톤/모터의 스트로크를 제어해야 전진 속도가 납니다.

​3. 속도를 더 올리기 위한 핵심 요소

●​출력 대 수량 비율(Power-to-Weight Ratio): 피스톤이나 모터가 더 빠르게, 더 강력하게 반응하면서도 구동기 자체의 무게는 가벼워져야 보폭(Stride)과 피치(Stride Rate)를 극대화할 수 있습니다.
●​지면 접지 시간 단축: 발이 땅에 닿아 있는 시간을 줄이고, 상하 반발력을 전방 운동에너지로 손실 없이 바꾸는 알고리즘이 개선될수록 속도는 향상됩니다.

​결국 다리를 수직/사선 방향으로 밀어내는 구동원(피스톤 또는 모터)의 반응 속도와 힘이 향상될수록 로봇의 달리기 속도도 비례하여 더욱 빨라지게 됩니다.

●​大型组 100米预赛 9组
(대형조 100미 예선 9조)
●​大型组 (대형조): 대형 로봇 부문 (로봇의 크기/체급별 구분 중 대형 체급)
●​100米 (100미): 100m
●​预赛 (예선): 예선전
●​9组 (9조): 9조 (예선 9번째 조)
●​전체 번역: 대형 로봇 부문 100m 예선 9조(기록: 9.39초)
●동영상 보기(1)
https://www.facebook.com/share/v/1DV9xkAbip/

조회 1.6천회 · 공감 7.5천개 | On the evening of Aug. 22, the 2nd World Humanoid Robot Games opened at the National Spee

●동영상 보기(2)
곡선을 달리는 것도 매우 신기하다
https://www.facebook.com/share/r/199Wt6UM83/

●질문(도재국) :
왜 괄호를 해서 (Ice Ribbon)이라 했습니까?

●AI Gemini 답변:
**'아이스 리본(Ice Ribbon)'은 건물 자체의 별명(애칭)**이기 때문입니다.

​경기장 외관이 얼음 띠를 여러 겹 감싸 안은 듯한 유선형 유리 디자인으로 제작되어 붙은 고유 명칭입니다.

●​건물의 공식 명칭:
베이징 국립 스피드스케이팅 경기장 (National Speed Skating Oval)

●​건물의 별명: 아이스 리본 (Ice Ribbon / 冰絲帶)
​2022년 베이징 동계올림픽 당시 스피드스케이팅 경기장으로 쓰이면서 이 별명이 세계적으로 알려졌습니다.

따라서 얼음이 없는 상태에서 행사를 진행하더라도 건물 고유의 별칭으로서 '아이스 리본'이라는 표현을 그대로 사용한 것입니다.

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