[로봇소프트웨어] 역기구학(평면) 3link 원호구간 추종하기(link3은 x축에 평행)

[고구려태권V]

작업 대상물이 원 형태입니다.

3link 로봇으로 원호를 따라 추종(follow) 해 보겠습니다.

작업 대상물 호의 중심점 좌표 center(x, y) = (2, 2),  반지름 r = 1

로봇팔 길이  L1 = 1.5,   L2 = 1.8,   L3 = 1.2

제시된 좌표를 이용해 작업 대상물의 위치를 그래프에 표시했습니다.

빨간색 점은 원호(대상물 안쪽 표면)이고 노란색 실선은 원호의 중심점에서 반지름을 표현한 것입니다.

역기구학 계산의 편의를 위해 3번째 link를 x축에 평행하게 배치해 보겠습니다.

3번째 link의 시작점을 중심으로 link1과 link2를 2link 역기구학으로 관절각 계산했습니다.

구해진 관절각으로 정기구학 계산을 해서 로봇팔을 배치해 보았습니다.

작업을 할 수 있는 자세가 된 것 같습니다.