드론 관련 용어

IMU Inertial Measurement Unit 관성측정장치, 드론의 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하는 장치 관성 측정 장치 Inertial Measurement Unit 慣性測定裝置 IMU 이동 물체의 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하는 장치. 3차원 공간에서 자유로운 움직임을 측정하려고 가속도계, 자이로스코프, 지자계 센서로 축을 이룬다. 가속도계는 이동 관성을, 자이로스코프는 회전 관성을, 지자계 센서는 방위각을 측정한다. IMU는 항공기를 포함하여 비행물체, 선박, 로봇, ICT 분야에서 넓게 쓴다. '캘리브레이션(Calibration)' 사전적 의미로 눈금, 측정 등의 뜻을 갖고 있습니다. 드론에서 이 단어를 쓰게 될 때에는 바로 센서의 0점을 맞추는 것으로 드론을 조종할 때 가장 평균적인 중심값을 세팅하는 과정을 뜻합니다. 드론 캘리브레이션의 종류 1) 조종기 캘리브레이션(Remote Controller Calibration) - 드론 조종기가 정상적으로 작동이 되지 않는다거나, 전원을 켜놓았음에도 불구하고 계속 이상한 소리가 감지될 때 진행해야 합니다. 만약 조종시 캘리브레이션을 진행한다면 기체의 전원은 꼭 OFF 해야 합니다. 2) 짐벌 캘리브레이션(Auto Calibration Gimbal). 드론 기체에 달려있는 카메라가 흔들리지 않고 수평으로 유지할 수 있도록 잡아주는 장치를 짐벌 또는 짐벌시스템이라고 한다. 짐벌은 카메라가 드론 기체의 진동에 영향을 받지 않고 수평을 유지하도록 해주는데, 비행 전 짐벌이 잘 작동하는지 확인하는 캘리브레이션 과정 역시 꼭 필요하다.  짐벌 캘리브레이션은 IMU 캘리브레이션을 진행했음에도 기체 전원을 켰을 때 짐벌이 정상적으로 작동하지 않거나 수평을 이루지 않는 경우 진행한다. 짐벌 캘리브레이션 역시 기체를 평평한 지면에 놓고 진행할 수 있도록 한다. 3) IMU 캘리브레이션(IMU Calibration) IMU(Inertial Measurement Unit) 센서란 평형감각을 도와주는 것으로, 드론 기체가 기울어짐이나 움직임을 감지해 균형을 잃지 않고 안전하게 비행할 수 있도록 도와주는 역할을 한다. - IMU는 기압계 자이스코프, 가속도계로 구성되어 있어 기체가 안정적으로 비행할 수 있도록 하는 역할을 담당합니다. 따라서 기체의 안전상태를 뜻하는데, 이 때 어플에 IMU 상태가 비정상이고 빨간 LED가 점등되거나 짐벌 카메라가 수평을 이루지 못할 때 진행해야 합니다. 진행 시에는 평평한 지면에 놓고 해야 하며, 완료 시에는 꼭 기체를 재부팅해야 합니다. 4) 비전센서 캘리브레이션(Calibration Vision Sensors) - 비전센서는 기체의 전방 및 하방에 위치해 있으며 카메라를 통해서 지형을 감지해 호버링하거나 전방 장애물들을 감지해 피할 수 있도록 도와주는 센서입니다. 이 때는 배터리가 완전히 충전되어 있는 상태에서 진행하고, 캘리브레이션이 완벽히 완료되기 전까지는 절대 전원을 끄거나 케이블을 제거하면 안됩니다. 5) 콤파스 캘리브레이션(Compass Calibration) 콤파스란 드론 비행에서 나침반 역할을 담당하는 것으로, 드론은 gps를 기반으로 비행하기 때문에 gps를 잡기 위한 보정 작업인 콤파스 캘리브레이션 역시 꼭 필요하다. 콤파스가 제대로 작동하지 않으면 기체가 옆으로 흐르거나 호버링이 잘 되지 않는 등 정상적인 비행이 힘들 수도 있다. 기체에 빨간색과 노란색 LED 등이 점등되거나 어플이나 상태 표시에 콤파스 캘리브레이션을 진행하라는 문구가 뜰 때 진행해야 합니다. 반드시 실외에서 진행을 해야 하며, 만약 진행 후에도 빨간색, 노란색 LED가 깜빡거린다면 기체를 다시 다른 위치로 이동해야 합니다.