백제의 무사를 싸울아비 라고 했는데 이 싸울아비가 일본으로 건너가 싸우라비>사무라이 로 되었다는 제1설이 있다
제2설로
사무라이의 어원을 헤이안 시대에서 출발했다고 하면서
귀족을 경호해주는 사람을 사무라이라고 부른 것이 시작인데, 구체적으로, 자세하게는 '시중들다'를 의미하는 옛 일본어 사부라우(さぶらう, 당시 표기로는 さぶらふ)에서 유래했다는 설이 있다
과거 사모라후/사모라우(さもらふ)라고 썼던 것이 말이 변해 사부라우가 된 것인데, '사부라우'의 명사형(시중드는 사람)이 사부라히(さぶらひ)이고 이것이 다시 변형되어 사무라히(さむらひ)가 되었다.
그리고 1946년 정서법 개정에 따라 さむらい라고 쓰게 되었습니다.
사무라이는 한자로 '모실 시'(侍)를 씁니다.
사무라이의 역사와 기원은 천황을 중심으로 중앙 집권 체제를 수립하였던 아스카 시대가 끝나가고 점차 세력을 키운 귀족들의 지방 분권 체제가 확립되었던 시기에 생겨나기 시작했습니다.
헤이안 시대 중기에 들어서면서 명문귀족인 후지와라 가문이 천황을 제치고 중앙 권력을 장악하게 되자 이전까지 천황의 황권에 의해 통치되었던 일본의 질서는 해이해져갔습니다.
이에 따라 10세기 초부터 일본의 율령제가 급속히 무너지게 되었습니다.