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Dual feedback mode is used when different sensors are used for speed/commutation and for position. This is a mode commonly used when the motor drives the load through a reduction gear. The controlled position is that of the load. However, the load position may not be appropriate for commutation or speed feedback because:  듀얼 피드백 모드는 속도/전류(轉流) 측정과 위치 측정을 서로 다른 센서로 하는 경우에 사용된다. 듀얼 피드백 모드는 주로 감속 장치를 이용하여 모터에 부하가 걸릴 때 사용된다. 조정 위치는 짐의 위치를 말한다. 그러나 아래와 같은 경우에는 적재 위치가 전류 또는 속도 피드백에 비하여 적절하지 않을 수도 있다.   􀂃 The commutation accuracy is limited by backlash and gear compliance.  전류의 정확도가 백래시와 장비의 적합도에 따라 제한되는 경우 􀂃 The motor speed can be measured with better resolution and less delay since the motor rotates much faster than the load. In addition, the speed sensor is not subject to dead zones caused by backlash.  모터가 짐의 무게에 비하여 너무 빨리 회전하여서, 모터 속도가 너무 정확하고 빠르게 측정되는 경우. 그리고 속도 센서가 백래시로 인한 불감대의 영향을 받지 않는 경우       The position and speed commands are generated by: - The position software command generator - The position auxiliary command generator - The position stop manager 위치와 속도 명령은 다음에서 생성된다. - 소프트웨어 위치 명령어 생성 장치 - 보조 위치 명령어 생성 장치 - 정지 위치 관리 장치   Generation of the position and speed commands is similar to the position and speed command generation of UM=5 and is described in Chapter 12.  위치와 속도 명령의 생성은 12장에서 상술한 UM=5의 위치와 속도 명령 생성과 유사하다.   The speed command, multiplied by the gain FF[2], is fed as reference to the speed controller in addition to position correction. Setting FF[2] exactly to the gear ratio between the position sensor and the speed sensor prevents steady-state constant-speed tracking errors.  FF[2]의 측정값으로 증폭된 속도 명령은 위치 보정과 비교를 위하여 속도 제어 장치로 입력된다. FF[2]의 설정값을 위치 센서와 속도 센서 사이의 기어 비율에 정확하게 맞추는 것은 안정 상태에서 발생하는 정속 추적 에러를 방지한다.   The acceleration of the position command, multiplied by FF[1], can be injected directly as a torque command. By default, FF[1]=0. The reference values to the position, speed and torque controllers can be queried by DV[3], DV[2] and DV[1] respectively  FF[1]에서 증폭된 위치 명령 가속도는 토크 명령으로 바로 입력할 수도 있다. 디폴트 값은 FF[1]=0이다. 위치 제어 장치, 속도 제어 장치 그리고 토크 제어 장치의 기준값은 DV[3], DV[2] 그리고 DV[1]에서 각각 알 수 있다.