정확하진 않지만..(-_-''근데 왜쓰져..?)
우선 can과 be able to "할수있다(능력)"는 의미에서 같다는건 아시잖아요..그치만 be able to는 가능을 나타내진 못해요..
그니깐 could와 was able to는 비슷한 의미로 쓰입니다..과거형으로."할수있었다"
근데 가끔씩 could가 if절의 의미처럼 쓰일때가 있대요..아시다시피 조동사 과거형을 쓰잖아요, 가정법에서..그래서 단독으로 쓰일때도 가정법 느낌이 나는거죠..
예) It could rain this afternoon. "비가 올수도 있었다(능력)"..가 아니라 "비 올거 같은데(가능)" (물론, "비가 올수도 있는데.."라고 해석 가능하지만..그게 it의 능력은 아니니까요..)
글고 managed to는 "가까스로 하다"의 느낌입니다..
따라서 예문은, could escape 빠져나올 수 있었다/ managed to escape 가까스로 빠져나왔다..정도가 될듯합니다..
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어떤경우에 could 대신에 was(were) able to, managed to를
사용하는지 알고 싶어서요..
예..
The fire spread through the building quickly beu everybody