AVR 모터 제어 코드...

[땡초도사]

#define F_CPU 16000000UL  // CPU 주파수 16MHz
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

void PWM_init() {
    // Fast PWM 모드, 비반전 모드 설정
    TCCR0A |= (1 << WGM00) | (1 << WGM01);  // Fast PWM 모드
    TCCR0A |= (1 << COM0A1);  // 비반전 모드 (Clear OC0A on Compare Match)
    TCCR0B |= (1 << CS01);    // 프리스케일러 8
    DDRD |= (1 << PD6);       // PD6 (OC0A 핀) 출력으로 설정
}

void setMotorDirection(uint8_t direction) {
    if (direction == 1) {
        // 모터 시계방향 회전 (IN1 = HIGH, IN2 = LOW)
        PORTD |= (1 << PD2);
        PORTD &= ~(1 << PD3);
    } else if (direction == 0) {
        // 모터 반시계방향 회전 (IN1 = LOW, IN2 = HIGH)
        PORTD &= ~(1 << PD2);
        PORTD |= (1 << PD3);
    }
}

void setMotorSpeed(uint8_t speed) {
    // 모터 속도를 0~255의 값으로 설정 (PWM 듀티 사이클 조정)
    OCR0A = speed;
}

int main(void) {
    DDRD |= (1 << PD2) | (1 << PD3);  // PD2, PD3을 출력으로 설정 (모터 방향 제어)
    
    PWM_init();  // PWM 초기화
    
    while (1) {
        setMotorDirection(1);  // 시계 방향
        setMotorSpeed(128);    // 속도 50% (128/255)
        _delay_ms(2000);       // 2초 대기
        
        setMotorDirection(0);  // 반시계 방향
        setMotorSpeed(128);    // 속도 50% (128/255)
        _delay_ms(2000);       // 2초 대기
        
        setMotorSpeed(0);      // 모터 정지
        _delay_ms(1000);       // 1초 대기
    }
}