첫댓글1. 이전에 드론은 이미 가지고 있다고 했었던 것 같은데, 자율주행에 필요한 LIDAR 같은 모든 부품들은 이미 가지고 있는건가요? 찾아보니 가격대가 다양하던데, 본 프로젝트를 실현시키기 위해 어느정도 가격대가 있는 부품을 산다고 친다면 남은 돈으로 다른 부품들도 충분히 구매가 가능한건지 궁금합니다.
2. 드론 자율주행에 관련해 이미 오픈소스가 있는건가요? 아니면 이미 가지고 있는 코드가 있어 구현 자체가 완료된건가요? 둘 다 아니라면 시간이 아주 오래걸릴 것 같아보입니다.
3. 그리퍼.. 계획서만 보고선 어떠한 방법으로 만든다는건지, 튜브로 흡착한다는 부분이 잘 이해가 되지 않았습니다. 여러개의 호스들이 그리퍼 역할을 하는 것 같아보이는데, 그렇다면 그만큼 많은 수의 펌프가 필요한건가요? 차라리 큰 흡착구 한개로 물건을 집어올리는 방법은 어떨지 싶네요. 흡착을 위해 어떤 부품을 어떠한 식으로 이용하려는 건지, 생각해둔 기기가 있는지.. 의문점이 많이 생깁니다. 관련 설계 자료, 오픈소스가 있는건지, 혹은 과거에 구현을 해보신 적이 있는것인지 궁금하고, 만약 튜브로 흡착하는 형태를 구현하시는 것에 실패하실 경우 다른 어떤 방법으로 그리퍼를 구현하실 것인지도 구상해 두시는 편이 좋아보입니다.
4. 또한, 그리퍼를 달아도 드론이 과연 그 무게를 버티고 날 수 있을지를 확인해보아야 할 것 같습니다. 드론이 들 수 있는 최대 무게가 어느정도 되는지를 우선 계산해 보시고 그에 맞추어 그리퍼 부품 및 들어올릴 물체 등을 상세하게 결정하세요.
1. 이전에 드론은 이미 가지고 있다고 했었던 것 같은데, 자율주행에 필요한 LIDAR 같은 모든 부품들은 이미 가지고 있는건가요? 찾아보니 가격대가 다양하던데, 본 프로젝트를 실현시키기 위해 어느정도 가격대가 있는 부품을 산다고 친다면 남은 돈으로 다른 부품들도 충분히 구매가 가능한건지 궁금합니다.
ㄴ 자율주행은 현재 가지고 있는 드론에 주행 코드를 추가하고 모터 세기 수정(스로틀 설정값 조정)하는 것으로 충분할 것으로 예상하기 때문에 드론 부품을 추가로 구매할 필요성은 없어보입니다. 따라서 저희에게 주어진 예산은 대부분 그리퍼 제작에 사용될 예정입니다.
2. 드론 자율주행에 관련해 이미 오픈소스가 있는건가요? 아니면 이미 가지고 있는 코드가 있어 구현 자체가 완료된건가요? 둘 다 아니라면 시간이 아주 오래걸릴 것 같아보입니다.
ㄴ 이미 가지고 있는 자료가 있어 ‘어디서 어디로 얼마만큼 움직일까’에 대한 조정만 필요한 상태입니다. 저희가 미리 정한 코스에 맞게 움직이도록 알고리즘 정도 구현하려고 합니다.(직진 몇 초, 좌회전, 직진 몇 초,,, 등을 반복하면 직사각형(정사각형) 코스를 만들 수 있음. 또는 직선 왕복 운동 정도로 코스를 매우 단순하게 할 수 있음.)
3. 그리퍼.. 계획서만 보고선 어떠한 방법으로 만든다는건지, 튜브로 흡착한다는 부분이 잘 이해가 되지 않았습니다. 여러개의 호스들이 그리퍼 역할을 하는 것 같아보이는데, 그렇다면 그만큼 많은 수의 펌프가 필요한건가요? 차라리 큰 흡착구 한개로 물건을 집어올리는 방법은 어떨지 싶네요. 흡착을 위해 어떤 부품을 어떠한 식으로 이용하려는 건지, 생각해둔 기기가 있는지.. 의문점이 많이 생깁니다. 관련 설계 자료, 오픈소스가 있는건지, 혹은 과거에 구현을 해보신 적이 있는것인지 궁금하고, 만약 튜브로 흡착하는 형태를 구현하시는 것에 실패하실 경우 다른 어떤 방법으로 그리퍼를 구현하실 것인지도 구상해 두시는 편이 좋아보입니다.
ㄴ 펌프의 개수에 대해서는 먼저 저희가 정한 펌프를 하나 구매해서 실사용을 하면서 가늠해봐야 할 것 같습니다. 그리퍼의 구조가 펌프, 실린더, 고무(그립 부분) 세 파트로 나뉘는데 고무와 실린더를 연결할 때 실린더에 여러 개의 구멍을 내어 실린더 하나에 많은 가닥의 고무를 연결할 수 있도록 제작 할 계획입니다. 고무 제작에 실패할 경우에는 소프트 그리퍼 제작을 포기하고 서보 모터 제어를 통한 그리퍼를 제작할 계획입니다.
ㄴ그리고 저희가 이번 1차 계획서에 첨부한 이미지는 토의 중에 나온 소프트 그리퍼들 중 두 가지를 추려 정리한 것입니다. 각각 흡착식 그리퍼와 촉수(꼬임) 그리퍼 입니다. 가장 아래의 내용은 소프트 그리퍼 제작을 실패했을 때 서보모터 그리퍼를 제작하자는 내용입니다. 저희가 토의 시간이 부족해서 제출 기한까지 어떤 그리퍼를 제작하면 좋을지 이야기를 많이 해보지 못해서 이번주차 토의 진행 후 촉수 그리퍼를 제작해보기로 정했습니다. 흡착식 그리퍼는 확실히 펌프 하나로 제어할 수 있지만 그립 부분 실리콘을 제작하기 어려울 것 같아서 촉수 그리퍼의 고무부분을 먼저 제작해서 공압펌프에 연결해보기로 했습니다.
첫댓글 1. 이전에 드론은 이미 가지고 있다고 했었던 것 같은데, 자율주행에 필요한 LIDAR 같은 모든 부품들은 이미 가지고 있는건가요? 찾아보니 가격대가 다양하던데, 본 프로젝트를 실현시키기 위해 어느정도 가격대가 있는 부품을 산다고 친다면 남은 돈으로 다른 부품들도 충분히 구매가 가능한건지 궁금합니다.
2. 드론 자율주행에 관련해 이미 오픈소스가 있는건가요? 아니면 이미 가지고 있는 코드가 있어 구현 자체가 완료된건가요? 둘 다 아니라면 시간이 아주 오래걸릴 것 같아보입니다.
3. 그리퍼.. 계획서만 보고선 어떠한 방법으로 만든다는건지, 튜브로 흡착한다는 부분이 잘 이해가 되지 않았습니다. 여러개의 호스들이 그리퍼 역할을 하는 것 같아보이는데, 그렇다면 그만큼 많은 수의 펌프가 필요한건가요? 차라리 큰 흡착구 한개로 물건을 집어올리는 방법은 어떨지 싶네요. 흡착을 위해 어떤 부품을 어떠한 식으로 이용하려는 건지, 생각해둔 기기가 있는지.. 의문점이 많이 생깁니다. 관련 설계 자료, 오픈소스가 있는건지, 혹은 과거에 구현을 해보신 적이 있는것인지 궁금하고, 만약 튜브로 흡착하는 형태를 구현하시는 것에 실패하실 경우 다른 어떤 방법으로 그리퍼를 구현하실 것인지도 구상해 두시는 편이 좋아보입니다.
4. 또한, 그리퍼를 달아도 드론이 과연 그 무게를 버티고 날 수 있을지를 확인해보아야 할 것 같습니다. 드론이 들 수 있는 최대 무게가 어느정도 되는지를 우선 계산해 보시고 그에 맞추어 그리퍼 부품 및 들어올릴 물체 등을 상세하게 결정하세요.
1. 이전에 드론은 이미 가지고 있다고 했었던 것 같은데, 자율주행에 필요한 LIDAR 같은 모든 부품들은 이미 가지고 있는건가요? 찾아보니 가격대가 다양하던데, 본 프로젝트를 실현시키기 위해 어느정도 가격대가 있는 부품을 산다고 친다면 남은 돈으로 다른 부품들도 충분히 구매가 가능한건지 궁금합니다.
ㄴ 자율주행은 현재 가지고 있는 드론에 주행 코드를 추가하고 모터 세기 수정(스로틀 설정값 조정)하는 것으로 충분할 것으로 예상하기 때문에 드론 부품을 추가로 구매할 필요성은 없어보입니다. 따라서 저희에게 주어진 예산은 대부분 그리퍼 제작에 사용될 예정입니다.
2. 드론 자율주행에 관련해 이미 오픈소스가 있는건가요? 아니면 이미 가지고 있는 코드가 있어 구현 자체가 완료된건가요? 둘 다 아니라면 시간이 아주 오래걸릴 것 같아보입니다.
ㄴ 이미 가지고 있는 자료가 있어 ‘어디서 어디로 얼마만큼 움직일까’에 대한 조정만 필요한 상태입니다. 저희가 미리 정한 코스에 맞게 움직이도록 알고리즘 정도 구현하려고 합니다.(직진 몇 초, 좌회전, 직진 몇 초,,, 등을 반복하면 직사각형(정사각형) 코스를 만들 수 있음. 또는 직선 왕복 운동 정도로 코스를 매우 단순하게 할 수 있음.)
3. 그리퍼.. 계획서만 보고선 어떠한 방법으로 만든다는건지, 튜브로 흡착한다는 부분이 잘 이해가 되지 않았습니다. 여러개의 호스들이 그리퍼 역할을 하는 것 같아보이는데, 그렇다면 그만큼 많은 수의 펌프가 필요한건가요? 차라리 큰 흡착구 한개로 물건을 집어올리는 방법은 어떨지 싶네요. 흡착을 위해 어떤 부품을 어떠한 식으로 이용하려는 건지, 생각해둔 기기가 있는지.. 의문점이 많이 생깁니다. 관련 설계 자료, 오픈소스가 있는건지, 혹은 과거에 구현을 해보신 적이 있는것인지 궁금하고, 만약 튜브로 흡착하는 형태를 구현하시는 것에 실패하실 경우 다른 어떤 방법으로 그리퍼를 구현하실 것인지도 구상해 두시는 편이 좋아보입니다.
ㄴ 펌프의 개수에 대해서는 먼저 저희가 정한 펌프를 하나 구매해서 실사용을 하면서 가늠해봐야 할 것 같습니다. 그리퍼의 구조가 펌프, 실린더, 고무(그립 부분) 세 파트로 나뉘는데 고무와 실린더를 연결할 때 실린더에 여러 개의 구멍을 내어 실린더 하나에 많은 가닥의 고무를 연결할 수 있도록 제작 할 계획입니다. 고무 제작에 실패할 경우에는 소프트 그리퍼 제작을 포기하고 서보 모터 제어를 통한 그리퍼를 제작할 계획입니다.
ㄴ그리고 저희가 이번 1차 계획서에 첨부한 이미지는 토의 중에 나온 소프트 그리퍼들 중 두 가지를 추려 정리한 것입니다. 각각 흡착식 그리퍼와 촉수(꼬임) 그리퍼 입니다. 가장 아래의 내용은 소프트 그리퍼 제작을 실패했을 때 서보모터 그리퍼를 제작하자는 내용입니다. 저희가 토의 시간이 부족해서 제출 기한까지 어떤 그리퍼를 제작하면 좋을지 이야기를 많이 해보지 못해서 이번주차 토의 진행 후 촉수 그리퍼를 제작해보기로 정했습니다. 흡착식 그리퍼는 확실히 펌프 하나로 제어할 수 있지만 그립 부분 실리콘을 제작하기 어려울 것 같아서 촉수 그리퍼의 고무부분을 먼저 제작해서 공압펌프에 연결해보기로 했습니다.
4. 또한, 그리퍼를 달아도 드론이 과연 그 무게를 버티고 날 수 있을지를 확인해보아야 할 것 같습니다. 드론이 들 수 있는 최대 무게가 어느정도 되는지를 우선 계산해 보시고 그에 맞추어 그리퍼 부품 및 들어올릴 물체 등을 상세하게 결정하세요
ㄴ 드론의 throttle을 최대로 높여 그 때 들어올릴 수 있는 최대 무게를 측정해본 후 그 선에서 제작을 진행할 예정입니다.