대한불교조계종 제2교구 본사 용주사의 말사인 자비사는 평택시 팽성읍 있다. 시가지가 펼쳐진 시내의 한복판 매우 나지막한 구릉을 이룬 곳에 위치한 도심사찰이다.
자비사의 옛 이름은 망한사이다. 망한사의 창건에 대해서는 다음과 같은 전설이 전해져 오고 있다. 1,600여 년 전 중국의 고승과 명장들이 타고 있던 배가 태풍을 만나 서해안 아산만에 표류하여 돌아가지 못하게 되었다. 이에 지세가 뛰어나고 고향을 바라볼 수 있는 이곳에 자리를 잡고 살게 되었다. 그리고 절을 지어 고향을 그리는 마음을 담아 ‘望漢寺’라 하고 산의 이름은 하늘의 큰 덕을 보았다는 의미에서 ‘天德山’이라 하였다고 한다.
창건 이후의 역사는 정확히 알려져 있지 않으나 조선시대 후기에는 계속하여 법맥을 이어왔다. 그러나 근래에 들어 거의 폐사 지경에 이르게 되었던 것을 1974년 비구니 法星스님이 중건하여 현재에 이르고 있다. 스님은 5층석탑 2기를 비롯하여 무량보전, 미륵불좌상 등을 조성하여 현재의 사찰을 중건하였다.