Futaba CGY750의 Phase 및 Rotational Equalizer 기능 및 추가된 기능 설명

[유맹열]

원문 : http://blog.naver.com/ryumr/110110744210

Phase equalizer

Phase 이퀄라이저는 필루엣 기동 중에, 스와시 플레이트의 위상 변화를 보정하는 기능입니다. 헬기가 필루엣하고 있으면, 그 필루엣 속도와 메인 로터 회전수의 상대 관계로, 에일러론 및 엘리베이터 방향의 조작에 위상차이가 발생해 버려서, 정확한 에일러론 및 엘리베이터 조작을 할 수 없게 되어 버립니다(키가 섞인다고 하는 느낌).

예를 들면, 에일러론 동작을 생각해 보겠습니다. 에일러론 키를 조작했을 경우, 그 키는, 엘리베이터 축의 위치에서 피치 변화가 추가됩니다. 이 피치 변화는, 코리올리력에 의해 90도 앞선 위치(여기는 에일러론 축이 됩니다)에 실제의 힘이 작용합니다. 엘리베이터도 같습니다. 이 물리적인 코리올리력을 이용하여 헬기의 사이클릭 방향의 자세를 제어하고 있습니다. 여기서 필루엣하고 있을 때를 생각하면, 스와시 플레이트의 90도 위치가 바뀌어 버립니다(필루엣의 회전만큼, 이동하거나 지연되거나). 코리올리력의 중심 위치와 에일러론축의 줌심점이 어긋나게 됩니다(이것을 위상이 변했다고 합니다). CGY750은 정확한 필루엣 속도와 메인 로터의 회전수에 대한 정보를 가지고 있기 때문에, 필루엣할 때의 위상 변화를, 필루엣 속도의 변화에 대응하고, 지속적으로 보정을 수행하고 있습니다. 로터 회전수가 2000rpm, 필루엣 속도가 720 deg/sec일 때 위상 오차는 약 5.4도 정도 됩니다.

메인 로터의 회전수 정보는, 거버너 메뉴인, 설정 회전수 데이터를 사용합니다. 따라서, Phase 이퀄라이저를 효과적으로 동작시키려면, 전동기체와 같이 거버너 기능을 사용하지 않은 경우에서도 회전수를 설정할 필요가 있습니다. 이 회전수는 정확할 필요는 없습니다. 대략적인 회전수도 괜찮습니다. 보정 오차가 증가합니다만 없는 것보다는 낫습니다. 회전수를 설정하지 않았을 때에는, 기본값인 1500rpm을 사용합니다. 또한, 로터의 회전 방향에 따라 조정 방향이 다르므로 거버너 메뉴 중의 로터 회전 방향을 설정해야 합니다.

이 기능은 Rotational 이퀄라이저처럼 뛰어난 성능 차이가 보이지 않을지도 모르지만, 필루엣할 때 에일러론 및 엘리베이터 방향의 안정성을 전체적으로 늘리는 효과가 있습니다.

Rotational equalizer

Rotational 이퀄라이저는 필루엣할 때 메인 로터의 회전면을 일정하게 유지하도록 동작합니다.

예를 들면, 우측면 바람에 의해 헬기가 오른쪽으로 조금 기울어진 상태(오른쪽 트림이 들어간 상태)로 호버링하고 있을 때, 필루엣을 하면 180도 위치에서 오른쪽 트림이 들어간 채로 좌측으로 흘러가 버립니다. Rotational 이퀄라이저는, 필루엣할 때 180도 위치에서도 필루엣 시작할 때와 같이 우측면 바람에 대항하도록 왼쪽 트림이 들어가도록 동작합니다.

물리적으로는, 로터 회전면을 일정하게 하는 것으로, 로터의 회전에 의해 발생하는 자이로 효과를 이용하여 필루엣 속에서도 헬기의 자세 변화를 억제하도록 작용합니다. 이것은 플라이바 헬기의 스테빌라이저의 기능과 같은 작용을 합니다. 기계적인 스테빌라이저의 움직임을 전기적인 자이로에 의해 보다 정확한 움직임으로 바꾸고 있다고 말할 수 있습니다. 이 기능으로 플라이바리스 헬기에서도, 필루엣 동작이 플라이바 헬기 수준, 혹은 그 이상의 안정감을 낼 수 있게 되었습니다.

Rotational 이퀄라이저를 사용하는 경우, 그 동작 방향을 정확하게 설정하는 것이 필요합니다. 설명서에 나와 있는대로, 우선 Rotational 이퀄라이저 설정 기능을 "ON"으로 선택하고 동작 방향 설정 기능(Equa.Dir)에 들어가면, 엘리베이터 업 또는 다운(방향은 링키지에 의해 달라짐) 방향으로 스와시 플레이트가 움직입니다. 이 상태로 헬기를 시계방향 또는 반시계방향으로 90도 회전시킵니다. 동일한 방향에서 스와시 플레이트의 기울 방향을 관찰합니다. 90도 회전시켰을 때, 스와시 플레이트의 기울기가 같은 방향이 되도록 동작 방향을 설정합니다. 이 동작 방향 설정은, 센서 설치, 자이로의 동작 방향, 스와시의 동작 방향 설정을 모두 완료한 후 마지막 단계에서 설정해야 합니다.

Rotational tracking

Rotational 이퀄라이저의 미세한 조정을 수행합니다. 값을 변화시키면, 필루엣할 때 메인 로터의 면에 변화가 옵니다. 가장 평평하게 되었을 때가 제어가 최적화되고 있는 점입니다. 그러나, 필루엣의 안정점은 그 위치로부터 다소 어긋난 위치에 있습니다. 헬기의 구조, 중심 위치 등의 차이로 인해 바뀌는 것 같습니다. 값을 변경해 보고, 필루엣이 가장 안정되는 지점을 찾아 보세요. 최적점은 대략 ±2.0% 이내에 있습니다.

Rotational null ranges

Rotational 이퀄라이저의 보정 시작점을 설정합니다. 기본값은 16dgt로 되어 있습니다. 이 값을 줄이면 보다 느린 필루엣 속도에서부터 보정이 시작됩니다. 그러나, 러더 방향의 노이즈에 영항을 받기 쉬워집니다. 또, 값에 증감에 따라, 필루엣의 안정감도 바뀌는 경우가 있습니다. 헬기에 맞는 값을 설정하십시오. 16dgt의 경우 약 3 deg/sec의 필루엣 속도에서 Rotational 이퀄라이저 동작이 시작됩니다.

에일러론 및 엘리베이터 자이로 고급 설정의 I gain

I gain 설정은 AIL, ELE 자이로 고급 설정 메뉴에서 조정할 수 있습니다. 기본값은 비행모드마다 다릅니다. 값을 늘려 가면, 에일러론 및 엘리베이터 방향의 유지력이 증가하여 안정감이 높아집니다. 반면, 조작감이 둔해지는 것을 느끼게 됩니다. 안정감을 중시하는 경우(초보자, 스케일 기체), 헌팅이 생기기 직전까지 I gain을 늘리면 헬기를 비행하기 더 쉬워집니다.

자세한 설정 방법은 http://blog.naver.com/ryumr/110110171316 참조하면 됩니다.

[김경호(대구)]

감사합니다... 많은 도움되었읍니다.....