프로이드는 인간의 성격 발달을 몇 개의 단계로 제시하고 있으며 단계 구분의 기준을 성적 에너지를 의미하는 리비도의 위치에 두고 있다. 따라서 그의 발달 이론을 심리성적 발달이라고 명명하고 있다. 각 발달 단계는 다음과 같다.
1) 구순기(구강기)
출생 후 대략 1년 동안에 해당되는 시기로서 리비도가 입에 있기 떄문에 주로 빠는 행위를 통해 쾌감을 충족시킨다. 인공 수유나 이유 등으로 구순 욕구 충족이 좌절되거나 반대로 과도하게 충족되는 경험을 하게 되면 구순 고착 성격을 갖게 된다. 이것은 후에 과식이나 과음, 과흡연과 같은 행동 특성으로 나타나기도 하고 때로는 타인에 대한 의존 혹은 분노 등으로 표현되기도 한다
2) 항문기
대략 2,3세에 해당되는 시기로서 주로 배설 행위를 통해 쾌감을 얻는다. 이 시기에는 보통 대소변 가리기 훈련이 시작디는데 이때 유아는 처음으로 본능적 욕구 충족을 통제받는 경험을 하게 된다. 구순기에서처럼 이 시기에도 대소변 훈련과 관련하여 너무 엄격하고 강압적인 경험을 하거나 반대로 너무 느슨한 경험을 하게 되면 항문 고착 성격을 갖게 된다. 항문 고착 성격은 항문 폭발적 성격과 항문 강박적 성격으로 구분된다. 전자의 경우는 보통 지저분하며 정돈되지 않으며 낭비벽이 있는 행동특성을 나타내고, 후자의 경우는 고집이 세고 완고하며 검소한 반면에 인색한 특성으로 나타난다.
3) 남근기
4.5세경에는 리비도가 항문에서 성기로 옮아간다. 따라서 성기를 통한 리비도의 만족을 추구하게 된다. 남아의 경우 이성의 부모님 어머니에 대해서 성적인 욕망과 애착을 느끼며 아버지를 경쟁자로 생각하는 소위 오이디푸스 콤플렉스를 나타낸다. 이러한 과정에서 남아에게 거세불안이 유발되는데 이 불안을 감소시키기 위해 어머니에 대한 성적인 욕망과 아버지에 대한 적대감을 억압하게 되며 아울러 아버지에 대한 동일시를 통하여 남성다움을 발달시켜간다. 여아의 경우 이성의 부모인 아버지에 대해 성적인 애착을 느끼게 되는데 이를 엘렉트라 콤플렉스라 부른다. 이러한 과정에서 여아에게 남근 선망이 나타난다.
4) 잠복기
6세부터 11,12세 무렵까지를 말하며 초등학교 재학시기와 대략 일치한다. 이 시기는 오이디푸스 콤플렉스를 극복하고서 성적 욕구나 갈등이 억압되는 평온한 시기라고 볼 수 있다. 이 시기에 아동은 지적 활동이나 운동 등 사회적으로 용인되는 활동에 많은 에너지를 투입하며, 특히 지적인 탐색이나 주위 환경에 대한 탐색이 활발하게 나타난다.
5) 생식기
사춘기 이후 전 생애에 걸쳐 계속되는 시기로서 리비도가 다시 성기로 돌아오고 성행위를 통한 성적인 만족을 추구한다. 이 시기에 이르면 이성에 대해 진정한 관심을 가지고 성숙한 사랑을 할 수 있으며, 이 단계에 이르기까지 순조롭게 발달한 사람은 이타적이고 원숙한 성격을 지니게 된다.