타로 3축 자이로 간단셋팅하기(Tarot ZXY 3Axis Gyro)

[김재훈(죽전)]

타로 3축 자이로 간단셋팅하기(Tarot  ZXY 3Axis Gyro)

타로 3축자이로 제원 :

사용가능온도 : -15도~60도

3.5V ~ 9V 동작전압

60mA 전력소모

9.8g

사이즈 : 37.2mm x 25.2mm x 13mm

PPM,PCM,2.4G 모든 조종기 사용가능

펌웨어 업데이트 지원

멀티블레이드 (다엽로터) 지원

모든헬기에서 사용가능 (200급 미니헬기-700급 엔진기)

90,120,135,140도 CCPM 지원

셋팅방법 간단명료함.

 MEMS 자이로센서 장착으로 악조건속에서도 파일럿이 의도하는데로 정확한 제어가 가능함.

 연결방법

러더와 엘레베이터,피치(Aux 1)의 각각의 전선색깔을 확인해서 연결하세요.

(테일(러더) : 검정색선,   엘레베이터 : 빨강색선,  컬렉티브 피치 aux1 흰색선  )

스와시 서보연결

120도의 경우

앞쪽 왼쪽서보가 CH2에 연결

앞쪽 오른쪽서보가 CH1에 연결합니다..

1. 조종기의 Swash 타입을 Normal 1 Servo타입으로 바꿈,  피치 & 스로틀 곡선은 대각선으로  ,  DR값은 100%  ,  Sub-Trim 및 Trim 0으로, End point 전부 100%로
   (잘 모르면 조종기 Data reset 할것)  , 위의 값이 틀리면 셋팅모드로 안들어가짐(스로틀노말,DR,endpoint)

셋팅데이타 변경후 반드시 셋팅버튼을 눌러줘야 저장이 됩니다...주의할것

서보는 셋팅처음단계에서는 연결하지말것...

요즘(2013.10) 중립을 맞춰주는 서보체커기가 많으므로,

서보체커기로 서보중립을 설정후 연결하면 좋습니다.

서보설정이 맞지않은 상태에서 연결시 특히 아날로그서보의 경우 데미지를 입을수있음.

셋팅버튼은 급하게 누르지말고 한번누르면 2-3초뒤에 누를것.

홀드를 친상태에서도 셋팅모드로 들어갈수있음.

(홀드 포지션값이 맞아서 홀드가 작동가능한 상태여야할것(메인로터 돌지않도록요...)

(셋팅모드로 들어가지못한경우 메인로터가 돌아서 다칠수 있으므로

될수있으면 모터와 변속기의 연결선 2개를 빼서 메인로터가 돌지않도록한뒤 자이로 셋팅을 할것)

2. 조종기 전원을 킨다음 , 헬기의 배터리를 연결하면서 노랑,파랑,빨강 LED가 들어오는동안 에일러론스틱(Mode1) 좌측이나 우측으로 한쪽 끝으로 움직인다음 그상대로 고정시키고 있는다.(조종기에 따라 스틱을 조금 쎄게 누르고 있어야되는 경우도 있음.)

자이로 LED창에 노랑,빨강,파랑불이 전체가 들어온뒤(수신기신호받는중)  전체가 수초간 깜빡거림(자이로 초기화) ,

그다음에 빨간불(헤딩락 모드)이나 파란불(노말 모드)이 들어오면 셋팅모드로 들어가지 못한것임.

셋팅모드에 들어가면 좌측에서 우측으로 움직이듯 노랑,빨강,파랑불이 2-3초간 점멸함...

좌측에서 우측으로 움직이듯 노랑,빨강,파랑불이 점멸했으면

작은 일자드라이버(뾰쪽한바늘을 사용하면 버튼고장날수 있으니 주의)로 옆면의 조그만 셋팅버튼을 누른다.

이때 노랑,파랑,빨강 불이 한번 들어오면서 첫번째 셋팅(자이로방향 설정)으로 들어간것임.

가만히 있으면 공장출하시 셋팅이 Direction 1 이므로 노란불이 한번들어오는게 천천히 반복됨.(아래사진의 빨간별표는 공장출하값)

에일러론스틱을 좌,우측  둘중 한방향으로 스틱을 쳐주면 바뀜(노란LED가 두번 들어옴),

또한번 스틱을 쳐부면 바뀜(노란불LED가 세번들어옴)

또한번 스틱을 쳐부면 바뀜(노란불LED가 한번들어옴)

무한반복되는거죠....

자신의 자이로위치에 맞게 바꿔주시고요....

바꾼다음 셋팅버튼을 꼭 눌러줘서 저장을 합니다..

(LED가 깜빡거리는 시간이 있으므로 급하게 버튼을 누르지 말것..빨리 안바뀜)

셋팅버튼을 눌러주면 저장이 되면서 노랑,파랑,빨강 LED가 두번 깜빡이면서 두번째 셋팅단계(3D,F3C 설정)으로 들어감.

노랑LED가 1번 깜빡임 (F3C 모드)--공장출하값

--> 헬기상태가 안좋아서 진동이 많거나 초보자인 경우 선택 (플라이바리스 처음TEST일 경우에 선택해도 됩니다.)

역시 에일러론스틱을 좌,우측  둘중 한방향으로 스틱을 쳐주면 노란LED가 두번들어옴---> 3D 비행모드)

자신에 맞게 설정후 셋팅버튼을 눌러주면 저장이 되면서 노랑,빨강,파랑LED가 3번깜빡이면서 다음단계로 넘어감.

세번째 셋팅(서보타입 선택),

--->에일러론스틱을 좌우로 움직여서 자신에 맞는 서보값을  선택할것

        (정확하게 눈으로 확인하고 연결할것,

          저는 전부 디지털서보를 장착했는데, 처음에 1520 아날로그 서보 3개, 러더 디지털서보로 설정함. 눈이 삐었나보네요.)

(서보 선택전에 서보연결을 하지말것(특히 아날로그서보))

 (보통 시중에서 파는 일반서보들은 1520임),

노랑LED 1번 깜빡거림 (스와시 서보3개 1520 아날로그, 러더서보 1520 아날로그)

노랑LED 2번 깜빡거림 (스와시 서보3개 1520 아날로그, 러더 서보 1520 디지탈)

노랑LED 3번 깜빡거림 (스와시서보 3개  1520 디지털,   러더서보  1520 디지털)

노랑LED 4번 깜빡거림 (스와시서보 3개 1520 아날로그, 러더서보   760 디지털)

노랑LED 5번 깜빡거림 (스와시서보 3개 1520 아날로그,  러더서보   760 디지털)

노랑LED 6번 깜빡거림 (스와시서보 3개 1520 디지털,     러더서보   960 디지털)

선택을 했으면 셋팅버튼을 누르면 저장이되면서 노랑,빨강,파랑 버튼이 4번 깜박이면서

네번째 셋팅으로 들어가짐.

 

네번째단계 (스와시타입)는 120도 CCPM을 선택할것 (공장출하시에 맞춰줘있으므로 확인만 한뒤 셋팅버튼을 눌러줘서 버튼불이 5번 깜빡이면서 5단계로 자동으로 넘어가면서 저장됨.

다섯번째 단계  회전최적화 (맨마지막에 해야하는 셋팅임,모든셋팅완료후 하는게 좋음.)

셋팅단계에 들어가면 스와시가 앞쪽으로 기웁니다..40여초가 지나면 스와시가 수평이 되므로 그 이전에 확인해야합니다. ...헬기를 땅에 놓고 시계방향(좌측)으로 헬기를 돌리면 스와시가 돌리는쪽으로 기울어지고,시계반대방향(우측)으로 헬기를 돌리면 스와시가 돌리는 우측으로 기울어집니다.이게 반대이면 에일러론키를 좌우로 움직여서 정(역)방향 (파란LED<-->노랑LED로 바꿔줍니다.

에일러론키를 쳐서 노란LED(파란LED) <---> 파란LED(노란LED)로 바꿔줍니다.

셋팅버튼을 누르면 저장되면서 노랑,빨강,파랑버튼이 6번 깜빡이면서 다음셋팅단계로 넘어감.

여섯번째 셋팅단계는 공장초기화임.

(초기화해놓고 셋팅을 해도 되고 간혹 추락으로인해 자이로가 이상한경우 초기화 해줄필요가 있음)

좌측이나 우측으로 에일러론스틱을 파랑LED가 빠르게 깜빡거릴때까지 여러번 빠르게 쳐주면 공장초기출하시 셋팅값(위 그림들에 있는 빨간별표)으로 바뀌게됨(파랑LED가 빠르게 깜박거리면서 초기화되는것임)

셋팅버튼을 누르면 셋팅값이 저장되면서 자동으로 다음단계로 넘어감.

배터리 연결을 해제함..

기본셋팅완료...아 쉽다.

그다음에 정밀셋팅단계로 들어갑니다.

이번에도 조종기전원을 다시 키고(조종기의 전원을 킬때 스로틀스틱은 맨아래로 놓은다음 키세요.)

헬기배터리를 연결해서 헬기전원을 킵니다.

3축자이로에 노랑,빨강,파랑 LED가 들어오는동안 러더스틱을 좌,우측중 한방향으로 끝까지 잡고있습니다.

(조종기에 따라 조금 쎄게 누르고 있어야 되는경우도 있음)

자이로 LED창에 노랑,빨강,파랑불이 전체가 들어온뒤(수신기신호받는중)  전체가 수초간 깜빡거림(자이로 초기화) ,

그다음에 빨간불(헤딩락 모드)이나 파란불(노말 모드)이 들어오면 셋팅모드로 들어가지 못한것임.

셋팅모드에 들어가면 좌측에서 우측으로 움직이듯 노랑,빨강,파랑불이 2-3초간 점멸함...

좌측에서 우측으로 움직이듯 노랑,빨강,파랑불이 점멸했으면

작은 일자드라이버(뾰쪽한바늘을 사용하면 버튼고장날수 있으니 주의)로 옆면의 조그만 셋팅버튼을 누른다.

이때 노랑,파랑,빨강 불이 한번 들어오면서 첫번째 셋팅(자이로감도값 설정)으로 들어간것임.

빨강 LED(헤딩락모드) 나  파랑 LED(노말모드)가 들어오면 셋팅모드에 못들어간 경우니 스로틀스틱을 올리지말고(메인로터 돌아가서 위험하니 변속기와 모터간의 연결선 2개를 미리 빼둘것)

이경우에는 조종기의 endpoint 값이 전부 100%인지, 스로틀곡선이 대각선인지,

Duar rate값이 100% 디펄트(default)값인지 확인해볼것)

첫번째 셋팅(노랑,파랑,빨강 LED가 한번만 깜빡임(자이로 감도값 설정)

---->날려보면서 바꿔보아야함...컴퓨터셋팅케이블이 따로 판매하는데,조종기로는 조금 불편합니다..

빨강 LED 1번씩 깜빡거림(러더감도 설정),이때 러더스틱을 왼쪽으로 움직이면 파랑LED가 깜빡거림(수치값 감소),오른쪽으로 움직이면 노랑 LED가 깜빡거림(수치값 증가),대충 확인해야하므로 일단 디펄트값으로 내버려둔뒤 날려보면서 바꿔야하는 불편함이 있음

에일러론스틱을 좌측으로 움직이면 빨강 LED가 2번씩 깜빡거림

빨강 LED 2번씩 깜빡거림(좌우 회전감도 설정)

에일러론스틱을 좌측으로 움직이면 빨강 LED가 3번씩 깜빡거림

빨강 LED 3번씩 깜빡거림(피치감도 설정)

완료후 셋팅버튼을 눌러주면 값이 저장되면서 노랑,빨강,파랑LED가 2번깜빡이면서 2번째 셋팅단계(서보리버스)로 들어감

두번째 셋팅(노랑,파랑,빨강 LED가 두번만 깜빡임(서보리버스 설정))

노란LED(파란LED)가 켜져있는데 반대로 설정을 바꾸려면 러더스틱을 좌우로 움직여서 파란LED(노란LED)로 바꾸면 리버스되는것임.

(서보선택은

에일러론스틱을 한번쳐주면 빨간LED가 1번 깜빡거림...

이때 CH1 서보 리버스설정 (노랑 <---> 파랑)

에일러론스틱을 다시 한번쳐주면 빨간LED가 2번 깜빡거림...

이때 CH2서보 리버스설정 (노랑 <---> 파랑)

에일러론스틱을 다시 한번쳐주면 빨간LED가 3번 깜빡거림...

이때 CH3서보 리버스설정  (노랑 <---> 파랑)

에일러론스틱을 다시 한번쳐주면 빨간LED가 4번 깜빡거림...

이때 CH4 러더서보 리버스설정  (노랑 <---> 파랑)

완료후 셋팅버튼을 눌러주면 값이 저장되면서 노랑,빨강,파랑LED가 3번깜빡이면서 3번째 셋팅단계(서보트림설정)으로 들어감

세번째 셋팅(노랑,파랑,빨강 LED가 세번만 깜빡임(서보트림 설정)

에일러론스틱을 좌측이나 우측으로 움직여서 서보를 선택하고 러더스틱을 좌우로 움직여서 트림값을 변경함.

(좌측끝이나 우측끝으로 스틱을 고정하고 있으면 조금씩 서보가 움직임....스와시가 수평이 되도록 맞출것)

완료후 셋팅버튼을 눌러주면 값이 저장되면서 노랑,빨강,파랑LED가 4번 깜빡이면서 4번째 셋팅단계(서보리밋설정)으로 들어감

네번째 셋팅(노랑,파랑,빨강 LED가 네번만 깜빡임(서보리밋 설정)

에일러론 스틱으로 선택,러더스틱을 누르고있으면 값이 변경되면서 스와시나 테일이 조금씩 움직여짐.

빨강 LED 1번씩 깜빡거림(테일한쪽 움직임 리밋 설정)

빨강 LED 2번씩 깜빡거림(테일한쪽 반대편 움직임 리밋 설정)

빨강 LED 3번씩 깜빡거림(스와시 좌우 움직임 폭 설정

---->스와시가 좌우한쪽으로 기울어져있는데 러더스틱을 좌우로 누르고있으면 조금씩 더기울어지거나 덜 기울어지게 됨...헬기움직임이나 느낌에 영향을 주므로 날려보면서 변경할것)

빨강 LED 4번씩 깜빡거림(스와시 앞뒤 움직임폭 설정)

---->스와시가 앞쪽으로 기울어져있는데 러더스틱을 좌우로 누르고있으면 조금씩 더기울어지거나 덜 기울어지게 됨...헬기움직임이나 느낌에 영향을 주므로 날려보면서 변경할것)

 

완료후 셋팅버튼을 눌러주면 값이 저장되면서 노랑,빨강,파랑LED가 5번 깜빡이면서 5번째 셋팅단계(자이로컴팬세이션 방향(뻐팅김)으로 들어감

다섯번째 셋팅(노랑,파랑,빨강 LED가 다섯번만 깜빡임(자이로 수정방향설정(뻐팅기는 방향))

에일러론스틱을 좌우로 움직여서 선택,러더스틱을 좌우로 움직여서 방향을 바꿈.

에일러론스틱을 한번쳐주면 빨간LED가 1번 깜빡거림...

이때 앞뒤 리버스설정 (노랑 <---> 파랑)

에일러론스틱을 다시 한번쳐주면 빨간LED가 2번 깜빡거림...

이때 좌우 리버스설정 (노랑 <---> 파랑)

에일러론스틱을 다시 한번쳐주면 빨간LED가 3번 깜빡거림...

이때 위아래 리버스설정  (노랑 <---> 파랑)

완료후 셋팅버튼을 눌러주면 값이 저장되면서 노랑,빨강,파랑LED가 6번 깜빡이면서 6번째 셋팅단계(피치각 범위 세팅)으로 들어감

여섯번째 셋팅(노랑,파랑,빨강 LED가 여섯번만 깜빡임(스와시 피치각 범위 설정)

러더스틱을 좌우로 움직여서 값변경.

( + 피치각과 - 피치각이 동시에 늘어나거나 줄어드므로 최대피치가 14도이고 최저피치가 10도인 경우

   그립을 잡고 있는 링키지를 줄이거나 늘여서 +12도, -12도를 맞출것..

셋팅전에 스와시가 전체움직이는 부분의 중간에 오게하고 그립은 수평, 스와시연결부위 링키지도 전부 수평인상태에서 0도가 나오게 하면 쉽게 셋팅됩니다...4단계 서보의 피치리밋과 연계해서 설정하면 편합니다.)

 

완료후 셋팅버튼을 눌러주면 값이 저장되면서 노랑,빨강,파랑LED가 7번 깜빡이면서 7번째 셋팅단계(테일피치각 범위 세팅)으로 들어감

일곱번째 셋팅(노랑,파랑,빨강 LED가 일곱번만 깜빡임(리더 피치각 보정범위 설정)

아마 노말에서 러더가 한쪽으로 안돌아가게 고정시키는거같네요..(회전속도는 조종기의 러더 DR로 조정하는데요.)

날리기전 주의사항 (확인안하면 헬기가 맨땅에 헤딩할수 있음)

1. 노랑,빨강,파랑LED 가 들어온다음 러더스틱이 좌우로 1번 움직이는지 확인할것.

(빨강 LED가 계속 깜빡거리면 초기화가 실패한것임..restart할것.

(전원을 껏다가 다시 킬것)

2.스와시가 몸체가 기울어지는 쪽의 반대로 움직이는지 반드시 확인할것.

 

3. 러더 움직임 확인할것(아래사진)

조종기의

러더스틱을 오른쪽으로 치면 빨간부분은 왼쪽으로 움직이고

러더스틱을 왼쪽으로 치면 빨간부분은 오른쪽으로 움직여야합니다.(아래사진)

러더스틱을 건드리지 않는 상태에서,

헬기를 시계방향(좌측)으로 움직이면 빨간동그라미부분이 좌측으로 움직이고

헬기를 시계 반대방향(우측)으로 움직이면 빨간동그라미부분이 우측으로 움직여야합니다.(자동 보정작업)

 

3.플라이바리스 헬기는 플라이바헬기보다 조금더 신속하게 이륙시킨다.

노말스로틀곡선을 옆처럼 바꿔 RPM이 좀더 빨리 돌게한뒤 이륙하면 좋음...셋팅시에는 대각선으로

4.평평한 장소에서 이륙시킬것.

기타참고사항

LED 표시확인법

빨강LED가 켜져있음 (헤딩락모드)

파랑LED가 켜져있음 (노말모드)

파랑,빨강,노랑 LED가 켜져있음 (자이로가 수신기로 부터 신호를 받는중)

파랑,빨강,노라 LED가 수초간 깜빡거림 (자이로 초기화중.)

빨강 LED가 깜빡거림 (자이로 초기화 에라...RESTART할것...)

초기화 에라가 아닌경우라도 기체가 한쪽으로 기울어지려고 하면 다시 RESTART할것.

스펙트럼조종기의 경우 헬기배터리연결해제후 조종기를 다시 껐다 킨다음 헬기배터리연결할것)

RC의 기본 ::: 조종기는 제일 마지막에 끄고 , 맨처음에 킬것.

 

자이로  장착

메인샤프트(회전)에서 가능한한 먼곳에 장착할것.(변속기에서도 멀면 좋음)

자이로는 정확하게 수평이 되도록 장착할것,삐뚤게 장착하지말것.

자이로케이블이 너무 느슨허거나 타이트해서 진동에 영향을 받지않도록할것.

작은 헬기의 경우 제공되는 2-3mm정도의 자이로테잎을 쓸것.

서보 바로 위에 장착하거나 ,진동이 많은 헬기, 큰헬기의 경우 2-3mm 자이로 2개와 가운데에 별매의 쇠판을 장착하면 좋습니다.

스와시 서보혼 길이 참고.

러더 서보혼 길이 참고.

러더서보혼이 수평인 상태에서 테일로터 타각이 8도 정도가 되는지 확인할것.

(예전과 다르게 좌우범위를 같게 맞춰도 러더 안돌아갑니다....아래처럼 하면 왼쪽 타각이 안나올수도 있습니다.)

조종기 셋팅예:

스펙트럼 DX7 조종기

후타바 8FG

기타 주의사항 :

헬기를 띄우기전에는 셋업모드에서 나갈것.

셋업완료후 셋팅버튼을 반드시 눌러서 변경된 데이타값을 저장할것.

서보타입을 지정하기전에 자이로와 서보들을 절대 연결하지말것.

셋팅완료후 셋팅버튼을 눌러 저장후에 전원을 끄고 RESTART 할것..

문제발생 및 해결책 (질문&답변)

테일의 빠르게 흔들림(테일 떨림,헌팅)

-헬리콥터의 상태를 최적화시킬것  ,모든 샤프트의 휘어짐 확인 ,

진동은 최대한 줄일것,테일로터암이 직각이 되고 휜곳이 없어야함

자이로 감도를 15%까지 줄여볼것 (JR의 경우 57%)-자이로 감도는 로터RPM이 높을수록 줄여야함.

기체상태를 3D모드 말고 F3C 모드를 선택할것

헬리콥터가 랜덤하게 흔들거림.

헬리콥터의 상태를 최상으로 유지시킬것, 모든 샤프트의 휘어짐 확인, 진동은 최대한 줄일것

윗부분의 자이로 패드 2번째 장착법을 사용해볼것 (쉴드 플레이트 장착)

스와시의 자이로 게인값을 줄여 볼것.

콘트롤 불가능의 회전발생

3축 자이로의 설치방향이 맞는지 확인.

자이로 보정방향 확인. (날리기전 주의사항 확인할것,스와시와 러더의 움직임..)

조종기스틱의 방향에 따른 스와시의 움직임이 맞는지 확인할것.

일정방향으로 기체가 흐르거나  드리프트가 생기는경우

전원이 켜진후 자이로는 몇초간 초기화되는 시간이 필요하므로 초기화하는 시간동안  스와시,러더가 중립확인할수있도록

기체를 건드리지않고 놔둘것.빨강,노랑,파랑LED가 깜빡거리면서 꺼지면 초기화가 완료된것임.초기화완료되면서

자동으로 러더서보가 좌우로 한번 움직임.(러더동작확인)

조종기상의 노말과 헤딩락모드의 게인스위치를 너무 빠르게 몇초동안 누를경우 자이로초기화를 다시해야합니다..

빨간LED가 계속점등되는 경우

자이로 초기화 실패한경우이므로 전원을 껏다 다시켜서 자이로 초기화 다시할것(초기화시 기체를 움직이지 말것.)

헬기라 이륙시 빠르게 한쪽방향으로 돌아가는경우

시스템 기본설정메뉴로 들어가서 꼬리 자이로설정을 리버스시킬것..

- By 뿐땅 김재훈

 (얼라인 3GX 짝퉁이라 사용법이 동일할지 모르겠는데요..

저는얼라인제품을 안써봐서 일단 저처럼 안써본 사용자들을 위해 메뉴얼 간단히 적어봅니다...오후반나절 다가버렸넹.)

[달인(강 철 호)]

타롯에서도 3축자이로가...헐..요즘3축이 대세긴 하군요..*^^* 자료 잘봤읍니다

[정종진(진진)]

자료 스크랩좀 할게요^^감사합니다,,

[이치성]

김재훈님 자료덕분에 드디어 움직입니다. 감사합니다.
덕분에 30년전 꿈이던 스테빌라이져-레스(그땐 그렇게 불렀습니다.) 날려보렵니다.

[이상현]

좋은자료 감사합니다.
그러면 피치커브는 어디서 설정하는겁니까?