제어공학 제어공학 p.72 2번 문제 질문있습니다.

[합격플리즈]

문제에서 근궤적법은 시간 영역에서 제어계를 해석, 설계하는데 유용한 방법이라고 했는데요.

이 때, 근궤적법은 이득상수 K의 변화에 따라 특정방정식의 근이 이동하는 궤적으로 해석, 설계한다고 했는데요. 이것과 시간 영역이 어떤 관련이 있는지 궁금합니다.

그리고 해설에 따르면 "오버슈트, 제동비 등이 주어질 때 제어계의 설계법은 근궤적법이 가장 편리하다"라고 했는데요, 이것은 또 근궤적법과 어떤 관련이 있는 것인지도 궁금합니다.

[사시랑이]

안녕하세요...

근궤적법은 특성방정식을 통해 영점과 극점을 구하고 이에따라 그림을 그려서 안정도를 판별하는 방법입니다.

이때 라플라스 변환된 개루프 전달함수를 이용하는데,

라플라스 변환은 시간영역인 jw를 s로 변환한 것입니다.

결국 시간 w를 0에서 무한대까지 표시한 것과 같으므로 시간영역으로 볼 수 있습니다.


오버슈트와 제동비를 통해 안정도를 확인할 수 있습니다.

예를들어 제동비가 0보다 크면 안정이며, 근궤적이 좌반평면에 위치하면 안정인 것에 대입하여 확인할 수 있습니다.

[합격플리즈]

이해 됐습니다!! 답변 감사합니다! :)