도장산(828m) 자락을 흐르는 계곡으로 약 4㎞에 걸쳐 아름다운이경관이 펼쳐져 있다. 상주시화북면을 연결하는 쌍용터널이 있어 바로 근처로 도로가 통과하고 있으나, 도장산의 기암괴석과 층암절벽으로 둘러싸인 계곡으로 흘러내리는 옥계수는 심산유곡에 들어온 듯한 비경을 연출한다.
청룡과 황룡이 살던 곳이라 하여 쌍룡계곡이라 이름 지었다고 하며, 곳곳에 선녀들이 달 밝은 밤에 내려와 목욕을 하였다는 선녀탕과 20m 높이에서 물안개를 피워 올리며 떨어지는 심원폭포, 명주실 한 타래가 들어간다는 깊은 용소 등이 있다