로봇공학 입문, 정용욱 정구섭

[고구려태권V]

1장 로봇공학의 개요

1.1 로봇의 정의
1.1.1 로봇의 어원
1.1.2 로봇의 정의
1.1.3 로봇의 역사
1.2 로봇의 응용분야
1.2.1 산업용 로봇
1.2.2 가정용 로봇
1.2.3 의료용 로봇
1.2.4 군사용 로봇
1.2.5 기타
1.3 로봇의 분류
1.3.1 구동법에 의한 분류
1.3.2 작업 영역에 의한 분류
1.3.3 제어법에 의한 분류
1.4 로봇의 구조
1.4.1 매니퓰레이터
1.4.2 말단효과장치(end effector)
1.4.3 액추에이터(actuator)
1.4.4 센서장치
1.4.5 제어기
1.5 로봇산업의 전망
1.5.1 로봇산업의 미래
1.5.2 로봇의 개발분야
1.5.3 로봇도 진화한다.

2장 로봇의 공간표시

2.1 표현법
2.1.1 위치 표시
2.1.2 방위 표시
2.2 프레임의 종류
2.3 변환의 표현
2.3.1 순수이동
2.3.2 한 축에 대한 순수회전
2.3.3 이동과 회전의 조합
2.3.4 회전 좌표계에 대한 변환
2.4 위치에 대한 표현
2.4.1 직교좌표계
2.4.2 실린더 좌표계
2.4.3 구형 좌표계
2.4.4 다관절형 좌표계
2.5 방위에 대한 표현
2.5.1 롤, 피치, 요(RPY) 각도
2.5.2 오일러(Euler) 각
2.5.3 방향에 대한 표현

3장 로봇 기구학

3.1 로봇 매니퓰레이터의 기구학
3.2 Denavit-Hartenberg 좌표계
3.2.1 D-H 표시법
3.2.2 액츄에이터 및 직각좌표공간
3.2.3 산업용 로봇의 기구학 예
3.2.4 자유도
3.3 로봇 매니퓰레이터 역기구학
3.3.1 해의 존재
3.3.2 n<6일때 부분공간의 개념
3.3.3 대수적 해와 기하적 해
3.3.4 다항식 변환에 의한 대수해
3.3.5 역기구학의 예(1)
3.3.6 역기구학의 예(2)
3.3.7 자코비안(Jacobian)

4장 이동로봇 특징

4.1 이동로봇의 구분
4.2 바퀴형 이동로봇의 특징
4.2.1 바퀴형 이동로봇의 특징
4.2.2 바퀴의 특성
4.3 자유도에 따른 분류
4.4 의사-역행렬을 위한 행렬이론
4.4.1 행렬의 정의
4.4.2 수반행렬
4.4.3 역행렬

5장 이동로봇의 기구학

5.1 좌표 시스템 할당
5.2 좌표변환 행렬
5.3 자코비안 행렬
5.4 전향 기구학과 역 기구학 해
5.5 4-바퀴 2자유도 이동로봇의 기구학 모델링
5.6 Dead-Reckoning


6장 이동로봇 동력학

6.1 동력학 모델링 구조
6.1.1 힘/토크 모델링
6.1.2 힘/토크 전파 (force/torque propagation)
6.1.3 힘/토크 동작 방정식
6.2 동력학 방정식 해
6.2.1 구동된 역 동력학 해 (actuated inverse dynamic solution)
6.2.2 측정된 전향 동력학 해 (sensed forward dynamic solution)
6.3 4-바퀴 2자유도 이동로봇의 동력학 모델링
6.3.1 동력학 모델링
6.3.2 힘/토크 동작방정식
6.3.3 동력학 동작 방정식
6.3.4 동력학 해

7장 로봇 제어시스템

7.1 제어 시스템의 종류
7.1.1 외란 제거방법에 따른 분류
7.1.2 조절부의 동작에 따른 분류
7.1.3 제어기법에 따른 분류
7.2 동작오차와 주위환경의 모델링
7.2.1 오차의 원인
7.2.2 오차의 분석
7.2.3 주위환경의 모델링

8장 로봇의 미래

8.1 로봇혁명은 시작됐다
8.1.1 각국의 로봇 육성전략
8.1.2 실용위주의 로봇
8.1.3 몸 속을 여행하며 치료하는 로봇
8.2 또 하나의 IT혁명 ‘지능형 로봇’
8.2.1 정말 로봇이 한식구가 되는 것일까
8.2.2 경제성 있는 로봇의 탄생
8.2.3 일본은 네트워크, 미국은 인공지능 중심
8.2.4 인간친화 로봇의 개발전망
8.3 새로운 일자리 창출
8.3.1 로봇, PC처럼 각 가정에 보급된다
8.3.2 한국의 경쟁자는 일본
8.4 한국로봇 산업의 현주소
8.4.1 선진외국의 로봇산업현장
8.4.2 우리나라 로봇산업현황과 기술경쟁력
8.4.3 국내서도 ‘휴보’ ‘마루’ 등 잇따라 선보여
8.4.4 IT기술력으로 로봇 3대 강국 도전
8.5 로봇은 한국을 먹여 살릴 주력산업