자미두수를 알기 쉽게 말하면 별의 모양과 생김새 움직임을 보고 풀이하는 동양 점성술이라 할 수 있다. 인간은 옛날부터 별에 대해 관찰하며 별과 인간의 관계를 연관지어 해석하고자 노력했다. 이것이 서양에서는 점성술로 발전하고, 중국에서는 동양의 음양 오행 이론과 별과의 관계를 운명으로 감정하는 동양 점성술 자미두수로 발전하였다.
자미두수의 시초는 정확히 알려지지 않았으며, 중국 송나라의 도인으로 알려진 진희이 선생에 의해 창안되어 비밀스럽게 전해지다가 근자에 동남아, 홍콩, 대만 등에 알려지면서 세상에 빛을 보게 되었다.
우리나라 자미두수의 유래는 조선시대 대제학을 지낸 심곡 김치선생의 저서로 알려진 "심곡비결"이다. 극소수에게만 자미두수 비결이 전해내려오다가 자미두수가 대중적으로 알려진 시기는 1970년대 후반으로 명문당에서 이에 대한 책이 나오면서 부터이고, 1990년대초 김선호씨가 저술한 "알기 쉬운 자미두수"가 출판되면서 국내에 본격적으로 자미두수 연구가 시작되었다.
심곡 김치선생은 "심곡비결"로 인조가 반정에 성공 할 것을 예언하였으며 반정의 거사일을 잡아주고, 자신의 운명도 정확하게 예언하였다고한다. 그후 김치의 역술에 두려움을 느낀 소수 사람들은 김치를 죽이고 "심곡비결"을 금서로 만들고자 하였지만 미리 그것을 안 김치선생은 경상도 관찰사의 동헌 기둥속에 이 서적을 감춰두고 그곳에서 죽었다. 그 뒤 모든 서적이 불태워졌으나 다행히 1부가 남아 오늘날에 전해오게 되었다고 한다.