공룡이 등장한 것은 2억2,500만년 전이다. 이보다 500만년 전에 '공룡 비슷한 동물'인 라고스쿠스가 등장했다. 이 라고스쿠스를 학계에서는 공룡의 조상으로 본다. 그러나 라고스쿠스를 공룡으로 분류하지 않는 것은 뼈의 구조가 다르기 때문이다. 공룡은 크게 용반류와 조반류로 나뉜다. 쉽게 말해서 골반이 도마뱀처럼 생긴 것이 용반류, 새처럼 생긴 것이 조반류이다. 용반류는 허리뼈를 구성하는 세쌍의 뼈(장골·치골·좌골)가 각각 세 방향으로 뻗어 있는 반면 조반류는 치골과 좌골이 겹쳐서 뒤쪽으로 뻗어 있다.
또 조반류는 아래턱에 앞니 뼈로 불리는 여분의 뼈가 있는 것도 특징이다. 공룡은 허리뼈와 뒷다리 사이에 체중을 충분히 버텨줄 만큼 튼튼한 관절이 발달돼 있다. 이 관절 덕분에 두 다리로 서서 걸어다닐 수 있는 최초의 동물이 될 수 있었다. 공룡의 조상으로 분류되고 있는 라고스쿠스를 공룡으로 보지 않는 것은 이 관절이 없기 때문이다.