성리학은 송대의 사대부층에 의하여 성립된 유학 사상 체계로서 중국 남송 때의 유학자인 주희(朱熹, 1130~1200)가 주자학을 집대성하였다. 성리학은 크게 이기론, 심성론, 인식론, 수양공부론으로 구성되어 있다.
이기론은 이(理)와 기(氣)라는 두 형이상학적 개념을 바탕으로 만들어진 이론이다. 이(理)란 존재와 당위라는 이중적 구조를 갖고 있는데, 존재의 이는 모든 존재를 존재하게 하는 존재근거에 해당하고, 당위의 이는 마땅히 그렇게 해야 하는 인간의 도덕 법칙에 해당한다. 그렇기에 리는 우주의 자연법칙인 동시에 인간의 도덕 법칙이 된다. 기(氣)는 추상적이고 형이상적인 리에 비해 매우 구체적이며 형이하적인 존재이다. 형이하의 세계, 우리가 눈으로 볼 수 있는 세계는 모두 기의 세계이다. 그렇기에 이 세상에 존재하는 모든 것은 기로 구성되어 있다고 본다. 성리학은 이 세상의 모든 존재를 리(理)와 기(氣)의 개념으로 설명한다. 이러한 리와 기가 합쳐져야 비로소 사물의 생성이나 존재가 가능하다.
심성론에서 주희는 심으로써 성(性)을 말하였는데, 선과 악이 있는 인심(人心)에 맞서 항상 심의 본체를 보존하여 선만 존재하는 도심(道心)을 상정하고, 이러한 차이가 발생하게 된 이유는 바로 도심은 의리에서 발한 것이고, 인심은 사람의 몸에서 발한 것이기 때문이라고 생각하였다. 주희는 리일분수의 관점에서 성을 ‘본연지성(本然之性)’과 ‘기질지성(氣質之性)’으로 구분하였다. 본연지성이란 오로지 리를 가리켜 말하며, 이는 사람이 본래부터 타고나는 선한 심성을 뜻한다. 기질지성이란 리와 기를 섞어서 말하는 것이며, 이는 후천적으로 생겨나는 인간의 성향을 뜻한다. 이러한 성에 대한 구분은 기질에 타재한 전후를 기준으로 하여 구분되는 것이다. 그리고 주희는 ‘심은 성과 정을 통섭한다(心統性情)’고 밝히며 성과 정이 서로 긴밀하게 연결되어 있다는 것을 강조한다.
인식론에서 주희는 「대학」을 통해 ‘치지는 격물에 있다’라고 주장하며 그의 인식론을 구축하였다. 격물은 사물에 나아가서 그 리를 궁구하는 것이니 궁리(窮理)라는 뜻이다. 사물에 대하여 자세히 탐구하지 않으면 사물의 성질을 알 수 없으며, 또한 그로 인한 지식을 얻을 수도 없다는 것이다. 격물이 개개 사물에 대한 경험적 탐구 과정이라면, 그다음에 나오는 치지는 이러한 과정을 통해 나의 지식이 이루어져 가는 것을 말한다. 지식을 확충하기 위해서는 반드시 사물에 나아가서 리를 궁구하는 격물의 과정을 거쳐야만 한다. 이는 지식의 완성인 치지를 이루려면 사물의 리를 궁구하는 격물에 의해서만 가능하다는 것이다. 따라서 치지는 격물의 목적이자 결과이며, 격물은 치지의 방법임을 알 수 있다. 격물치지에서 또 하나 중요한 것은 아는 것과 실천하는 것이 선후 문제를 다루는 지행(知行)의 문제이다. 주희는 ‘격물은 지의 시작이요 성의는 행의 시작이다’라고 말하며 격물치지를 통해 아는 것이 실천에 앞서 이루어져야 한다는 ‘선지후행’의 입장을 견지한다.
수양 공부론에서 주희는 사람의 마음이 신령스러워서 알지 못함이 없다고 하면서도, 다른 한편으로는 마음(心) 속에 내재해 있는 리(理)가 어두워지고 가리운 바 있어 그 본래 밝음에 이르지 못할 수도 있다고 생각하였다. 따라서 그는 이 마음속에 있는 리를 구슬에 비유하고 그 구슬을 닦는 것은 수양에 비유하면서, 어두워지고 가리운 것을 닦아 내는 작업의 필요성을 역설하였다.