양명학의 창시자인 왕수인(1468~1529, 자는 백안, 호는 양명)은 정치가, 군인, 철학자였다. 그는 진실한 학문 탐구를 위해 열심히 공부했고, 성인의 삶을 지향하였다. 27세 때 주희의 격물을 시도했으나, 일주일 만에 병이 나서 그만두었다. 이러한 과정을 거친 그는 37세 때 주희철학의 이원론적 사유를 비판하면서, 리와 심을 하나로 여기는 심즉리의 깨달음을 얻었다
주자학은 마음과 이치를 인식 주체와 인식 대상으로 여기는 이원론적 관점을 취한다. 반면 양명학은 마음과 이치를 둘이 아닌 하나로 본다. 마음의 본체는 성이고 그 성은 바로 리인 것이다. 이는 마음이 발현하지 않은 미발 상태가 도덕적 규범이 아니라, 마음 그 자체의 유기적 생명성에 의해 상황에 따라 구체적인 실천 조리로 나타난다는 논리다. 따라서 마음이 리이고 마음 밖에 리가 없게 된다.
결국 양명학은 마음은 주희처럼 리를 지각하고 기에 제한된다고 보지 않는다. 마음은 천지만물과 감응하여 만물의 손상을 자신의 아픔으로 여기며 그들을 보살피고 양육한다. 이러한 마음은 주체성과 능동성을 지닌 존재이다. 또한 마음은 감응의 주체로서 상황과 대상을 마주할 때, 옳고 그름을 자각적으로 판단하고 실천 조리를 창출하는 창조적인 생명 주체이다.