삼각법의 기원은 태고의 이집트 시대에서 시작되었고 후에 그리스인, 아라비아인에 의하여 많은 연구가 이루어졌다. 삼각법의 창시자는 흔히 그리스의 천문학자 히파르코스(Hipparchos; 190?∼125? B. C.)라고 하나 특정한 한 사람에 의하여 이루어진 것이 아니다.삼각법은 기하학과 마찬가지로 토지의 측량, 산의 높이, 항해 그리고 상업상의 필요에서 많은 사람들에 의하여 자연히 발생된 것으로 보아야 할 것이다. 특히, 고대인은 '천체' 즉, 일월성신의 운행이나 일식, 월식 그 밖의 천재지변에 대하여 극도로 민감하였다. 이와 같은 현상을 파악하려는 것이 당시 지식인의 공통의 과제였으며, 따라서 평면삼각법 보다는 구면삼각법이 먼저 발달한 것으로 보인다. 토지의 측량이나 건축설계 등으로 기하학의 연구가 크게 발전하였다. 그러나, 실용면에서 기하학의 지식만으로는 수치계산 때문에 해결할 수 없는 문제가 많아 삼각측량법과 같은 것이 등장하게 되었다. 사실, 영어의 trigonometry라는 말은 그리스 말의 trigon(삼각형)과 metria(측량)라는 두 단어에서 온 것이다.
피타고라스학파 사람들에 의하여 연구된 기하학의 정리나 법칙에서도 삼각법의 바탕이 되는 내용을 찾을 수 있으나, 삼각법이 독립적인 분야로 발전하게 된 데에는 그리스인은 물론 아라비아인의 힘이 컸다.
옛날 바빌로니아인은 원둘레를 360 등분하는 것을 생각하고 있었으나, 이것을 실용적으로 이용한 것은 그리스인이다. 원둘레를 360 등분하고 다시 1도를 60등분하는 육십분법은 천문학이나 측지의 모든 계산에 이용하게 되었다.
후세의 레기오몬타누스(Regiomontanus;1436∼1476)는 이 육십분법에 의한 소수 계산법을 고안하였다. 레기오몬타누스는 독일 케니히스베르크에서 태어났고, 빈 대학 교수인 푸르바흐(Purbach; 1433∼1461)와 함께 천문학, 삼각법을 연구하였다. 그는 1475년 로마 교황의 요청으로 역법의 개정에 종사한 지 얼마 안되어 타계하였다.
레기오몬타누스는 삼각법의 연구에서 특기할 만한 업적을 남긴 사람이다. 당시 인도에서는 사인표를 만들기 위하여 반지름의 길이를 3435등분하여 의 값을 계산하였으나, 그는 이것을 다시 60000 등분하여 한층 더 정확한 값의 사인표를 만드는 데 성공하였고, 그 후 다시 반지름을 10000000 등분하여 놀랄만큼 정확한 사인표를 만들어 항해, 측량, 천문학 등에 위대한 공헌을 하였다.
인도 사람은 그리스 사람과는 달리 기하학에는 크게 공헌하지 않았으나, 대수와 더불어 천문, 측량 등 실용면에서 요구되는 삼각법을 발달시켰다. 레기오몬타누스가 삼각함수표를 만든 것은 16세기였으나, 인도에서는 6세기 경 아리아바타(Aryabhata; 476?∼550?)에 의하여 사인표가 만들어졌다. 인쇄술이 발달하지 못한 당시로서는 이 표가 널리 보급되지 못했으나 1533년 아피아누스에 의하여 처음으로 인쇄되었다. 삼각비가 실수를 변수로 하는 함수로서 인식되기 시작한 것은 당연한 일이지만, 함수 개념이 성립된 이후이며, 미적분학의 발명보다 그리 오래된 것은 아니다.
17세기 후반에서 18세기에 걸처 뉴턴(Newton, I.; 1642∼1727)이나 베르누이(Bernoulli, I.; 1667∼1748)를 위시한 수학자들에 의하여 여러 가지 삼각급수가 발견됨에 따라 이 분야는 급속히 발전하였다. 그 중에서도