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최초의 세벌식 자판은 공병우 박사가 1949년 수동식 타자기를 개발하면서 만든 자판으로, 이후 이 자판은 공병우 박사가 자신의 사설 문화 단체인 한글 문화원에서 1991년에 세벌식 최종 자판을 발표할 때까지 계속 개량되었다. 이 자판은 기계식 타자기 뿐만 아니라 텔레타이프, 전동 타자기, 컴퓨터에 이르기까지 동일한 입력 방식을 사용할 수 있다는 장점이 있었다.
공병우 박사의 세벌식 자판을 바탕으로 기호를 더 추가한 세벌식 390이나 한글 입력에 쉬프트키를 사용하지 않는 세벌식 순아래 자판이 개발되었으며, 2003년에는 안마태 신부가 처음부터 새로 만든 다른 형태의 세벌식 자판인 안마태 자판이 발표되었다.
세벌식 자판은 초/중/종성을 따로 입력하기 때문에 자판의 효율을 높이기에 더 용이하며, 두벌식 자판에서 발생하는 도깨비불 현상이 발생하지 않는다. 특히 세벌식 최종은 글자판을 사용하는 모든 곳에서 같은 입력 방식을 사용할 수 있으며, 속기용 한글 입력 방식을 제외하고는 가장 빠른 입력 속도를 보인다고 알려져 있다. 하지만 두벌식 자판에 비해 종성을 위한 글쇠가 따로 배치되어 있어서 상대적으로 복잡하다는 단점이 있다.
현재 컴퓨터에서는 두벌식과 세벌식 모두 사용할 수 있으며, 한/글과 윈도우, 리눅스, 매킨토시 등에서 세벌식 자판을 지원하고 있지만, 국가 표준 규격으로 채택되지 않아 두벌식 입력 방식에 비해 사용자의 수가 크게 적은 편이다.
세벌식 최종 자판은 공병우 박사가 타자기, 컴퓨터 등 기종간 호환성을 유지하면서 가능하면 효율적인 타이핑을 가능하기 위해 오랜 기간을 연구하여 발표한 자판이다. 발표 시기는 1991년이다.
오른쪽 그림에서, 초록색은 초성. 노란색은 중성. 빨간색은 종성을 의미하며, 오렌지색은 겹모음을 위한 중성이다. 오렌지색의 ㅢ는 한번에 ㅢ를 입력하는 역할을 하며, ㅗ와 ㅜ는 다른 모음들과 조합하여 ㅘ, ㅝ, ㅞ, ㅙ 등을 만드는 데 사용한다.
구조상 일반적으로 타이핑이 오른손에서 시작하여 왼손에서 끝나게 되어 있는데, 이 순서는 일반적으로 사람들이 오른손잡이가 많다는 사실과 타자기로 제작할 때의 편이성을 모두 고려한 것으로 보인다.
1990년에 한글 문화원에서 최종 자판에 앞서 박흥호 연구원의 주도 아래 발표한, 영문 글자판(쿼티)과 혼용을 전제로 기호의 배열을 비슷하게 만든 배열이다. 쿼티 자판의 모든 기호를 입력할 수 있지만 최종 자판에 있는 몇몇 받침들을 두 글쇠로 입력해야 한다는 단점이 있다.
세벌식 순아래 자판은 세벌식 자판의 일종으로 1990년에 안종호 선생이 발표했으며, 한 손만 쓸 수 있는 장애인들을 위해 한글 입력을 할 때 쉬프트 글쇠를 전혀 사용하지 않도록 만든 배열이다.
여러 글쇠를 동시에 입력하는 방법을 사용하는 세벌식 자판 배열로, 2003년에 안마태 신부가 발표하였다.