향대청(香大廳)은 향청과 집사청으로 이루어진 종묘의 부속건물이다. 향청은 제례에 사용할 향이나 축문, 예물을 보관하며 제례를 주관하는 제관들이 대기하던 곳으로 지금은 신실을 재현하여 제례 의식에 사용하는 각종 용품을 전시하는 종묘제례 전시관으로 활용하고 있다. 집사청은 정면 9.5칸의 긴 목조건물로서 제례 의식에 종사하는 집사들이 머물렀던 곳으로 남쪽과 북쪽의 두 군데에 각각 문이 딸려 있으며 향청 앞에 길게 자리잡고 있다.
이 곳의 건물에는 모두 간결하게 홑처마에 맞배지붕을 하였고 가칠단청을 하여서인지 엄격한 절차에 따라 종묘제례를 준비할 때의 엄숙한 분위기가 느껴진다.