초음파센서 관련질문입니다.

[=★sunny★=]

안녕하세요.....

SRF-04를 이용해서 시리얼통신으로 거리를 구현 하려고합니다.

현재 까지 진행한 소스 입니다.

#include <iom128.h>
#include <ina90.h>

unsigned char portB = 0;
int trigerCheck = 0;
int echoCheck;

int isHigh = 0;
int timecount;

float value;

#define SONAR_TRG  0x01                    //0x00000001
#define TINT_CHECK 0x02                   //0x00000010

void delay_us(long int k)                 //시간 지연 함수
{
      while(k--);
}

void MCU_initialize(void)                 // initialize ATmege128 MCU
{

      DDRB = 0xFF;                        //PORTB 출력 설정(Triger 신호)
      PORTB = 0x00;

      DDRD = 0xF7;                         //PORTD 입력 설정(Echo 신호)
      PORTD = 0x00;
}

#pragma vector=TIMER1_OVF_vect
__interrupt void T1_overflow(void)
{
  __disable_interrupt();
  {
     if( isHigh )                     // isHigh의 초기값이 0이므로 최초에 실행 안됨.
     {
       portB &= (~TINT_CHECK);        // ~0x00000010 와 & 연산 후 입력
       isHigh = 0;                    // 꼬리표_출력레벨 : 0
     }
     else                             // isHigh의 값이 0일때 실행
     {
       portB |= TINT_CHECK;           // 0x00000010 와 or 연산 후 입력
       isHigh = 1;                    // 꼬리표_출력레벨 : 1
     }

     PORTB = portB;                   // portB에 입력된 값을 PORTB로 출력

     portB |= SONAR_TRG;              // portB 에 SOANR_TRG(0x00000001) 와 or 연산후 입력

     PORTB = portB;                   // PORTB = 0x00000011

     delay_us(15);                    // 약 10us delay
     portB &= (~SONAR_TRG);           // ~SONAR_TRG(0x11111110) 와 portB & 연산 후 portB에 입력 -->
     PORTB = portB;                   // PORTB = 0x00000010 출력
     timecount = 0;
   }

     TCNT1H = 0xA6;
     TCNT1L = 0x00;

     trigerCheck = 1;

     __enable_interrupt();

}

void USART_initialize(void)
{
      UCSR0A=0x00;                          //Asynchronous normal mode
      UCSR0B=0x98;                          //Rx/Tx enable, 8data
      UCSR0C=0x06;                          //no parity, 1stop, 8data
      UBRR0H=0x00;
      UBRR0L=7;                            //19200 band rate
}

void TX0_char(unsigned char data)       //transmit a character by USART0
{
     while((UCSR0A & 0x20) == 0x00);       //data register empty?
     UDR0 = data;

}

void TX0_string(unsigned char *string)  //transmit a string by USART0
{
    while(*string != '\0')
      {
        TX0_char(*string);
        string++;
      }
}

void send()
{

     DDRB = 0xFF;                    // 포트 B를 출력으로 설정

     TCCR1A = 0x00;
     TCCR1B = 0x03;                  // 65536/(14745600/64)=0.28[s]
     TCCR1C = 0x00;

     TCNT1H = 0xA6;                  // 1/(14745600/64)=0.00000434   0.1(100ms)/0.00000434 = 23041.47465
                                     // 65536-23040 = 42469 = 0xA600  =  TCNT1H = 0xA6
     TCNT1L = 0x00;                  //                                  TCNT1L = 0x00

     TIMSK = 0x04;
     ETIMSK = 0x00;

     TIFR = 0x00;                       //Clear All Interrupt Flag
     ETIFR = 0x00;

     __enable_interrupt();

}

void distance_check_start()           //타이머 3을 이용한 거리 측정 시작
{
     TCCR3A = 0x00;
     TCCR3B = 0x03;                  // 65536/(14745600/64)=0.28[s]
     TCCR3C = 0x00;

//     TCNT3H = 0xD3;                  // 1/(14745600/64)=0.00000434   0.05(50ms)/0.00000434 = 11520.73733
                                     // 65536-11519 = 54017 = 0xD301  =  TCNT1H = 0xD3
//     TCNT3L = 0x01;                  //                                  TCNT1L = 0x01

}

void distance_check_end()            //타이버3을 이용한 거리 측정 끝
{
     TCCR3A = 0x00;
     TCCR3B = 0x00;
     TCCR3C = 0x00;

//     TCNT3H = 0x00;
//     TCNT3L = 0x00;
}

void revice_check()                   //Echo를 체크 하기 위한 함수
{
    do
    {
       if((PIND & 0x08) == 0x08 )
         {
//           TX0_string(" yes, Echo Check ");

           distance_check_start();

//           PORTD = 0x10;

          }
      else((PIND & 0x08) == 0x00);
         {
//          TX0_string(" No, Echo check ");

           distance_check_end();

//           PORTD = 0xEF;
         }

    }while(1);
}

/*void distance()               // 타이머 off
{

    float echoH = 0;
    float echoL = 0;
    float dis_con;
    float m_sec;
    float T_con;

    echoH = TCNT3H;
    echoL = TCNT3L;

    T_con = echoH*256+echoL;
    m_sec = 0.000004*((float)T_con);
    dis_con = 32400*((float)m_sec/2);

 } */

void main()
{

    MCU_initialize();
    portB = 0;
    send();
    USART_initialize();

    for(;;)
      {
        revice_check();

        TX0_string(" value : ");

        // 계산

        // uart 전송
     }
}

현재 구현한 프로그램을 간단히 설명드리면,  PORT B에 Trigger 신호를 내보내고요.

PORT D 로 Echo 신호를 받음.........

현재 테스트 결과

주기적신호 : 포트 B Timer 1사용 (Trigger).......... 확인됨

Echo 신호  : 포트 D  .................확인됨 

시리얼 통신 : String만 해봄........Test 완료

구현을 못한 부분

Timer 3을 이용해서 Echo 신호가 들어오는 구간에 시간을 가지고 10진수로 변환을 해서 시리얼통신을 이용해서  구현 하려고 합니다......

어떻게 구현을 해야 하는지요...지푸라기라도 던져 주시길 바랍니다.

[날쌘똘이]

거리 계산은 타이머에서 해줄꺼구여.. 그 값을 배열로 바꾸어서 char 형으로 변환해서 시리얼 통신을 하문 될꺼 같은데요.. Send_Buf[1] = (char)(value / 100)+ '0'; Send_Buf[2] = (char)((value % 100) / 10)+ '0'; Send_Buf[3] = (char)(value % 10)+ '0'; Send_Buf[4] = '\n'; Send_Buf[5] = '\r';이런식으로 해서 보내면 안되나여..

[밝은어둠]

초음파 후방감지기 개발경험이 있는사람으로서 무슨 말인지 하나도 모르겠네요. avr은 초보라서... 잘 해보세요. 저도 처음에 무지하게 고생많이 했답니다.