cortexM3 - pwm , linetracer

[1501119 최재완]

목차

main.c

startup_stm32f10x_md.s

platform_config.h

platform_config.c

led.h

led.c

key.h

key.c

usart.h

usart.c

clock.h

clock.c

interrupt.h

interrupt.c

motor.h

motor.c

sensor.h

sensor.c

timer.h

timer.c

main.c

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51

#include "led.h" #include "key.h" #include "usart.h" #include "clock.h" #include "interrupt.h" #include "timer.h"   int main(void) {   LED_init();     KEY_init();   USART_1_Init();   CLOCK_init();   TIMER_init();    NVIC_Configuration();  // exti 0~3 setting ↓   EXTI_Configuration();  // set key 0~3 to exti    TIM_Configuration();   Sensor_Init();   Motor_Init();   Motor_Stop(Motor_all);      /* boot */   LED_On_LED0();   delay_1_second();   LED_On_LED1();   delay_1_second();   LED_On_LED2();   delay_1_second();   LED_On_LED3();   delay_1_second();   LED_Off_All();      /* run */   Motor_Go(Motor_all);   Sensor_Start();         while(1)   {     int i=0, j=0;     for(i=0;i<10;i++)     {       delay_1_second();     }    }   }               Colored by Color Scripter

cs

목차로

startup_stm32f10x_md.s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383

;/******************** (C) COPYRIGHT 2009 STMicroelectronics ******************** ;* File Name          : startup_stm32f10x_md.s ;* Author             : MCD Application Team ;* Version            : V3.1.1 ;* Date               : 07/27/2009 ;* Description        : STM32F10x Medium Density Devices vector table for  ;*                      EWARM5.x toolchain. ;*                      This module performs: ;*                      - Set the initial SP ;*                      - Set the initial PC == __iar_program_start, ;*                      - Set the vector table entries with the exceptions ISR  ;*                        address. ;*                      After Reset the Cortex-M3 processor is in Thread mode, ;*                      priority is Privileged, and the Stack is set to Main. ;******************************************************************************** ;* THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS ;* WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME. ;* AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY DIRECT, ;* INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE ;* CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING ;* INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. ;*******************************************************************************/ ; ; ; The modules in this file are included in the libraries, and may be replaced ; by any user-defined modules that define the PUBLIC symbol _program_start or ; a user defined start symbol. ; To override the cstartup defined in the library, simply add your modified ; version to the workbench project. ; ; The vector table is normally located at address 0. ; When debugging in RAM, it can be located in RAM, aligned to at least 2^6. ; The name "__vector_table" has special meaning for C-SPY: ; it is where the SP start value is found, and the NVIC vector ; table register (VTOR) is initialized to this address if != 0. ; ; Cortex-M version ;           MODULE  ?cstartup           ;; Forward declaration of sections.         SECTION CSTACK:DATA:NOROOT(3)           SECTION .intvec:CODE:NOROOT(2)           EXTERN  __iar_program_start         PUBLIC  __vector_table           DATA __vector_table         DCD     sfe(CSTACK)         DCD     __iar_program_start           DCD     NMI_Handler               ; NMI Handler         DCD     HardFault_Handler         ; Hard Fault Handler         DCD     MemManage_Handler         ; MPU Fault Handler         DCD     BusFault_Handler          ; Bus Fault Handler         DCD     UsageFault_Handler        ; Usage Fault Handler         DCD     0                         ; Reserved         DCD     0                         ; Reserved         DCD     0                         ; Reserved         DCD     0                         ; Reserved         DCD     SVC_Handler               ; SVCall Handler         DCD     DebugMon_Handler          ; Debug Monitor Handler         DCD     0                         ; Reserved         DCD     PendSV_Handler            ; PendSV Handler         DCD     SysTick_Handler           ; SysTick Handler            ; External Interrupts         DCD     WWDG_IRQHandler           ; Window Watchdog         DCD     PVD_IRQHandler            ; PVD through EXTI Line detect         DCD     TAMPER_IRQHandler         ; Tamper         DCD     RTC_IRQHandler            ; RTC         DCD     FLASH_IRQHandler          ; Flash         DCD     RCC_IRQHandler            ; RCC         DCD     EXTI0_IRQHandler          ; EXTI Line 0         DCD     EXTI1_IRQHandler          ; EXTI Line 1         DCD     EXTI2_IRQHandler          ; EXTI Line 2         DCD     EXTI3_IRQHandler          ; EXTI Line 3         DCD     EXTI4_IRQHandler          ; EXTI Line 4         DCD     DMA1_Channel1_IRQHandler  ; DMA1 Channel 1         DCD     DMA1_Channel2_IRQHandler  ; DMA1 Channel 2         DCD     DMA1_Channel3_IRQHandler  ; DMA1 Channel 3         DCD     DMA1_Channel4_IRQHandler  ; DMA1 Channel 4         DCD     DMA1_Channel5_IRQHandler  ; DMA1 Channel 5         DCD     DMA1_Channel6_IRQHandler  ; DMA1 Channel 6         DCD     DMA1_Channel7_IRQHandler  ; DMA1 Channel 7         DCD     ADC1_2_IRQHandler         ; ADC1 & ADC2         DCD     USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  ; USB High Priority or CAN1 TX         DCD     USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler ; USB Low  Priority or CAN1 RX0         DCD     CAN1_RX1_IRQHandler       ; CAN1 RX1         DCD     CAN1_SCE_IRQHandler       ; CAN1 SCE         DCD     EXTI9_5_IRQHandler        ; EXTI Line 9..5         DCD     TIM1_BRK_IRQHandler       ; TIM1 Break         DCD     TIM1_UP_IRQHandler        ; TIM1 Update         DCD     TIM1_TRG_COM_IRQHandler   ; TIM1 Trigger and Commutation         DCD     TIM1_CC_IRQHandler        ; TIM1 Capture Compare         DCD     TIM2_IRQHandler           ; TIM2         DCD     TIM3_IRQHandler           ; TIM3         DCD     TIM4_IRQHandler           ; TIM4         DCD     I2C1_EV_IRQHandler        ; I2C1 Event         DCD     I2C1_ER_IRQHandler        ; I2C1 Error         DCD     I2C2_EV_IRQHandler        ; I2C2 Event         DCD     I2C2_ER_IRQHandler        ; I2C2 Error         DCD     SPI1_IRQHandler           ; SPI1         DCD     SPI2_IRQHandler           ; SPI2         DCD     USART1_IRQHandler         ; USART1         DCD     USART2_IRQHandler         ; USART2         DCD     USART3_IRQHandler         ; USART3         DCD     EXTI15_10_IRQHandler      ; EXTI Line 15..10         DCD     RTCAlarm_IRQHandler       ; RTC Alarm through EXTI Line         DCD     USBWakeUp_IRQHandler      ; USB Wakeup from suspend   ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;; ;; Default interrupt handlers. ;;         THUMB           PUBWEAK NMI_Handler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) NMI_Handler         B NMI_Handler           PUBWEAK HardFault_Handler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) HardFault_Handler         B HardFault_Handler           PUBWEAK MemManage_Handler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) MemManage_Handler         B MemManage_Handler           PUBWEAK BusFault_Handler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) BusFault_Handler         B BusFault_Handler           PUBWEAK UsageFault_Handler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) UsageFault_Handler         B UsageFault_Handler           PUBWEAK SVC_Handler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) SVC_Handler         B SVC_Handler           PUBWEAK DebugMon_Handler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) DebugMon_Handler         B DebugMon_Handler           PUBWEAK PendSV_Handler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) PendSV_Handler         B PendSV_Handler           PUBWEAK SysTick_Handler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) SysTick_Handler         B SysTick_Handler           PUBWEAK WWDG_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) WWDG_IRQHandler         B WWDG_IRQHandler           PUBWEAK PVD_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) PVD_IRQHandler         B PVD_IRQHandler           PUBWEAK TAMPER_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) TAMPER_IRQHandler         B TAMPER_IRQHandler           PUBWEAK RTC_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) RTC_IRQHandler         B RTC_IRQHandler           PUBWEAK FLASH_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) FLASH_IRQHandler         B FLASH_IRQHandler           PUBWEAK RCC_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) RCC_IRQHandler         B RCC_IRQHandler           PUBWEAK EXTI0_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) EXTI0_IRQHandler         B EXTI0_IRQHandler           PUBWEAK EXTI1_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) EXTI1_IRQHandler         B EXTI1_IRQHandler           PUBWEAK EXTI2_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) EXTI2_IRQHandler         B EXTI2_IRQHandler           PUBWEAK EXTI3_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) EXTI3_IRQHandler         B EXTI3_IRQHandler           PUBWEAK EXTI4_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) EXTI4_IRQHandler         B EXTI4_IRQHandler           PUBWEAK DMA1_Channel1_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) DMA1_Channel1_IRQHandler         B DMA1_Channel1_IRQHandler           PUBWEAK DMA1_Channel2_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) DMA1_Channel2_IRQHandler         B DMA1_Channel2_IRQHandler           PUBWEAK DMA1_Channel3_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) DMA1_Channel3_IRQHandler         B DMA1_Channel3_IRQHandler           PUBWEAK DMA1_Channel4_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) DMA1_Channel4_IRQHandler         B DMA1_Channel4_IRQHandler           PUBWEAK DMA1_Channel5_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) DMA1_Channel5_IRQHandler         B DMA1_Channel5_IRQHandler           PUBWEAK DMA1_Channel6_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) DMA1_Channel6_IRQHandler         B DMA1_Channel6_IRQHandler           PUBWEAK DMA1_Channel7_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) DMA1_Channel7_IRQHandler         B DMA1_Channel7_IRQHandler           PUBWEAK ADC1_2_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) ADC1_2_IRQHandler         B ADC1_2_IRQHandler           PUBWEAK USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler         B USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler           PUBWEAK USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler         B USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler           PUBWEAK CAN1_RX1_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) CAN1_RX1_IRQHandler         B CAN1_RX1_IRQHandler           PUBWEAK CAN1_SCE_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) CAN1_SCE_IRQHandler         B CAN1_SCE_IRQHandler           PUBWEAK EXTI9_5_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) EXTI9_5_IRQHandler         B EXTI9_5_IRQHandler           PUBWEAK TIM1_BRK_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) TIM1_BRK_IRQHandler         B TIM1_BRK_IRQHandler           PUBWEAK TIM1_UP_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) TIM1_UP_IRQHandler         B TIM1_UP_IRQHandler           PUBWEAK TIM1_TRG_COM_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) TIM1_TRG_COM_IRQHandler         B TIM1_TRG_COM_IRQHandler           PUBWEAK TIM1_CC_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) TIM1_CC_IRQHandler         B TIM1_CC_IRQHandler           PUBWEAK TIM2_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) TIM2_IRQHandler         B TIM2_IRQHandler           PUBWEAK TIM3_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) TIM3_IRQHandler         B TIM3_IRQHandler           PUBWEAK TIM4_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) TIM4_IRQHandler         B TIM4_IRQHandler           PUBWEAK I2C1_EV_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) I2C1_EV_IRQHandler         B I2C1_EV_IRQHandler           PUBWEAK I2C1_ER_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) I2C1_ER_IRQHandler         B I2C1_ER_IRQHandler           PUBWEAK I2C2_EV_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) I2C2_EV_IRQHandler         B I2C2_EV_IRQHandler           PUBWEAK I2C2_ER_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) I2C2_ER_IRQHandler         B I2C2_ER_IRQHandler           PUBWEAK SPI1_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) SPI1_IRQHandler         B SPI1_IRQHandler           PUBWEAK SPI2_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) SPI2_IRQHandler         B SPI2_IRQHandler           PUBWEAK USART1_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) USART1_IRQHandler         B USART1_IRQHandler           PUBWEAK USART2_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) USART2_IRQHandler         B USART2_IRQHandler           PUBWEAK USART3_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) USART3_IRQHandler         B USART3_IRQHandler           PUBWEAK EXTI15_10_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) EXTI15_10_IRQHandler         B EXTI15_10_IRQHandler           PUBWEAK RTCAlarm_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) RTCAlarm_IRQHandler         B RTCAlarm_IRQHandler           PUBWEAK USBWakeUp_IRQHandler         SECTION .text:CODE:REORDER:NOROOT(1) USBWakeUp_IRQHandler         B USBWakeUp_IRQHandler           END /******************* (C) COPYRIGHT 2009 STMicroelectronics *****END OF FILE****/   Colored by Color Scripter

cs

목차로

platform_config.h

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191

#ifndef _PLATFORM_CONFIG_H_  #define _PLATFORM_CONFIG_H_     #include "stdio.h" #include <stdint.h>   #define PERIPH_BASE ((uint32_t)0x40000000) #define APB1PERIPH_BASE PERIPH_BASE #define APB2PERIPH_BASE (PERIPH_BASE + 0x10000) #define AHBPERIPH_BASE (PERIPH_BASE + 0x20000) #define RCC_BASE (AHBPERIPH_BASE + 0x1000) #define RCC ((RCC_TypeDef*)RCC_BASE)   #define __I volatile /* read only permissions */ #define __O volatile /* write only permissions */ #define __IO volatile /* read / write permissions */   #define AFIO_BASE             (APB2PERIPH_BASE + 0x0000) #define EXTI_BASE             (APB2PERIPH_BASE + 0x0400)   #define GPIO_Pin_0 ((uint16_t)0x0001) #define GPIO_Pin_1 ((uint16_t)0x0002)  #define GPIO_Pin_2 ((uint16_t)0x0004)  #define GPIO_Pin_3 ((uint16_t)0x0008)  #define GPIO_Pin_4 ((uint16_t)0x0010)  #define GPIO_Pin_5 ((uint16_t)0x0020)  #define GPIO_Pin_6 ((uint16_t)0x0040)  #define GPIO_Pin_7 ((uint16_t)0x0080)  #define GPIO_Pin_8 ((uint16_t)0x0100)  #define GPIO_Pin_9 ((uint16_t)0x0200)  #define GPIO_Pin_10 ((uint16_t)0x0400)  #define GPIO_Pin_11 ((uint16_t)0x0800)  #define GPIO_Pin_12 ((uint16_t)0x1000)  #define GPIO_Pin_13 ((uint16_t)0x2000)  #define GPIO_Pin_14 ((uint16_t)0x4000)  #define GPIO_Pin_15 ((uint16_t)0x8000)  #define GPIO_Pin_All ((uint16_t)0xFFFF)    #define GPIOA_BASE (APB2PERIPH_BASE + 0x0800) #define GPIOB_BASE (APB2PERIPH_BASE + 0x0C00) #define GPIOC_BASE (APB2PERIPH_BASE + 0x1000) #define GPIOD_BASE (APB2PERIPH_BASE + 0x1400) #define GPIOE_BASE (APB2PERIPH_BASE + 0x1800) #define GPIOF_BASE (APB2PERIPH_BASE + 0x1C00) #define GPIOG_BASE (APB2PERIPH_BASE + 0x2000)   #define GPIOA ((GPIO_TypeDef *) GPIOA_BASE) #define GPIOB ((GPIO_TypeDef *) GPIOB_BASE) #define GPIOC ((GPIO_TypeDef *) GPIOC_BASE) #define GPIOD ((GPIO_TypeDef *) GPIOD_BASE) #define GPIOE ((GPIO_TypeDef *) GPIOE_BASE) #define GPIOF ((GPIO_TypeDef *) GPIOF_BASE) #define GPIOG ((GPIO_TypeDef *) GPIOG_BASE)   #define GPIO_PortSourceGPIOA       ((uint8_t)0x00) #define GPIO_PortSourceGPIOB       ((uint8_t)0x01) #define GPIO_PortSourceGPIOC       ((uint8_t)0x02) #define GPIO_PortSourceGPIOD       ((uint8_t)0x03) #define GPIO_PortSourceGPIOE       ((uint8_t)0x04) #define GPIO_PortSourceGPIOF       ((uint8_t)0x05) #define GPIO_PortSourceGPIOG       ((uint8_t)0x06)   #define GPIO_PinSource0            ((uint8_t)0x00) #define GPIO_PinSource1            ((uint8_t)0x01) #define GPIO_PinSource2            ((uint8_t)0x02) #define GPIO_PinSource3            ((uint8_t)0x03) #define GPIO_PinSource4            ((uint8_t)0x04) #define GPIO_PinSource5            ((uint8_t)0x05) #define GPIO_PinSource6            ((uint8_t)0x06) #define GPIO_PinSource7            ((uint8_t)0x07) #define GPIO_PinSource8            ((uint8_t)0x08) #define GPIO_PinSource9            ((uint8_t)0x09) #define GPIO_PinSource10           ((uint8_t)0x0A) #define GPIO_PinSource11           ((uint8_t)0x0B) #define GPIO_PinSource12           ((uint8_t)0x0C) #define GPIO_PinSource13           ((uint8_t)0x0D) #define GPIO_PinSource14           ((uint8_t)0x0E) #define GPIO_PinSource15           ((uint8_t)0x0F)   #define EXTI_Line0       ((uint32_t)0x00001)  /*< External interrupt line 0 */ #define EXTI_Line1       ((uint32_t)0x00002)  /*< External interrupt line 1 */ #define EXTI_Line2       ((uint32_t)0x00004)  /*< External interrupt line 2 */ #define EXTI_Line3       ((uint32_t)0x00008)  /*< External interrupt line 3 */ #define EXTI_Line4       ((uint32_t)0x00010)  /*< External interrupt line 4 */ #define EXTI_Line5       ((uint32_t)0x00020)  /*< External interrupt line 5 */ #define EXTI_Line6       ((uint32_t)0x00040)  /*< External interrupt line 6 */ #define EXTI_Line7       ((uint32_t)0x00080)  /*< External interrupt line 7 */ #define EXTI_Line8       ((uint32_t)0x00100)  /*< External interrupt line 8 */ #define EXTI_Line9       ((uint32_t)0x00200)  /*< External interrupt line 9 */ #define EXTI_Line10      ((uint32_t)0x00400)  /*< External interrupt line 10 */ #define EXTI_Line11      ((uint32_t)0x00800)  /*< External interrupt line 11 */ #define EXTI_Line12      ((uint32_t)0x01000)  /*< External interrupt line 12 */ #define EXTI_Line13      ((uint32_t)0x02000)  /*< External interrupt line 13 */ #define EXTI_Line14      ((uint32_t)0x04000)  /*< External interrupt line 14 */ #define EXTI_Line15      ((uint32_t)0x08000)  /*< External interrupt line 15 */ #define EXTI_Line16      ((uint32_t)0x10000)  /*< External interrupt line 16 Connected to the PVD Output */ #define EXTI_Line17      ((uint32_t)0x20000)  /*< External interrupt line 17 Connected to the RTC Alarm event */ #define EXTI_Line18      ((uint32_t)0x40000)  /*< External interrupt line 18 Connected to the USB Device/USB OTG FS Wakeup from suspend event */ #define EXTI_Line19      ((uint32_t)0x80000)  /*< External interrupt line 19 Connected to the Ethernet Wakeup event */    #define RCC_APB2Periph_AFIO ((uint32_t)0x00000001) #define RCC_APB2Periph_GPIOA ((uint32_t)0x00000004) #define RCC_APB2Periph_GPIOB ((uint32_t)0x00000008) #define RCC_APB2Periph_GPIOC ((uint32_t)0x00000010) #define RCC_APB2Periph_GPIOD ((uint32_t)0x00000020) #define RCC_APB2Periph_GPIOE ((uint32_t)0x00000040) #define RCC_APB2Periph_GPIOF ((uint32_t)0x00000080) #define RCC_APB2Periph_GPIOG ((uint32_t)0x00000100) #define RCC_APB2Periph_ADC1 ((uint32_t)0x00000200) #define RCC_APB2Periph_ADC2 ((uint32_t)0x00000400) #define RCC_APB2Periph_TIM1 ((uint32_t)0x00000800) #define RCC_APB2Periph_SPI1 ((uint32_t)0x00001000) #define RCC_APB2Periph_TIM8 ((uint32_t)0x00002000) #define RCC_APB2Periph_USART1 ((uint32_t)0x00004000) #define RCC_APB2Periph_ADC3 ((uint32_t)0x00008000)   typedef struct {   __IO uint32_t CRL;   __IO uint32_t CRH;   __IO uint32_t IDR;   __IO uint32_t ODR;   __IO uint32_t BSRR;   __IO uint32_t BRR;   __IO uint32_t LCKR; } GPIO_TypeDef;    typedef enum {   GPIO_Input_Mode = 0,   GPIO_Speed_10MHz = 1,   GPIO_Speed_2MHz,   GPIO_Speed_50MHz }GPIOSpeed_TypeDef;   typedef enum {   GPIO_Mode_AIN = 0x0,   GPIO_Mode_IN_FLOATING = 0x04,   GPIO_Mode_IPD = 0x28,   GPIO_Mode_IPU = 0x48,   GPIO_Mode_Out_OD = 0x14,   GPIO_Mode_Out_PP = 0x10,   GPIO_Mode_AF_OD = 0x1C,   GPIO_Mode_AF_PP = 0x18 }GPIOMode_TypeDef;   typedef struct {   uint16_t GPIO_Pin;   GPIOSpeed_TypeDef GPIO_Speed;   GPIOMode_TypeDef GPIO_Mode; }GPIO_InitTypeDef;   typedef enum {   Bit_RESET = 0,   Bit_SET }BitAction;   typedef enum {     RESET = 0,     SET = !RESET } FlagStatus, ITStatus;   typedef struct {   __IO uint32_t CR;   __IO uint32_t CFGR;   __IO uint32_t CIR;   __IO uint32_t APB2RSTR;   __IO uint32_t APB1RSTR;   __IO uint32_t AHBENR;   __IO uint32_t APB2ENR;   __IO uint32_t APB1ENR;   __IO uint32_t BDCR;   __IO uint32_t CSR; }RCC_TypeDef;   typedef enum {DISABLE = 0, ENABLE = !DISABLE} FunctionalState;   static void delay_int_count(volatile unsigned int nTime); // ↓↓↓↓↓ Not precise if "clock.h" is included void delay_1_second(void); // use delay_1_second_it() void delay_100_milli_second(void); //  use delay_100_milli_second_it() void _delay_ms_(int count); // ↑↑↑↑↑ use Delay(int count)   void GPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx, GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct);   #endif   Colored by Color Scripter

cs

목차로

platform_config.c

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104

#include "platform_config.h"   #define DELAY_COUNT   2000000 //8065960 static void delay_int_count(volatile unsigned int nTime) {   for(;nTime>0;nTime--); } void delay_1_second(void) {   delay_int_count(DELAY_COUNT); } void delay_100_milli_second(void) {   delay_int_count(DELAY_COUNT/10); } void _delay_ms_(int count) {   int tmp = count * DELAY_COUNT / 1000;   delay_int_count(tmp); }   void GPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx, GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct) {   uint32_t currentmode = 0x00, currentpin = 0x00, pinpos = 0x00, pos = 0x00;   uint32_t tmpreg = 0x00, pinmask = 0x00;    /*---------------------------- GPIO Mode Configuration -----------------------*/   currentmode = ((uint32_t)GPIO_InitStruct->GPIO_Mode) & ((uint32_t)0x0F);   if ((((uint32_t)GPIO_InitStruct->GPIO_Mode) & ((uint32_t)0x10)) != 0x00)   {      /* Output mode */     currentmode |= (uint32_t)GPIO_InitStruct->GPIO_Speed;   } /*---------------------------- GPIO CRL Configuration ------------------------*/   /* Configure the eight low port pins */   if (((uint32_t)GPIO_InitStruct->GPIO_Pin & ((uint32_t)0x00FF)) != 0x00)   {     tmpreg = GPIOx->CRL;     for (pinpos = 0x00; pinpos < 0x08; pinpos++)     {       pos = ((uint32_t)0x01) << pinpos;       /* Get the port pins position */       currentpin = (GPIO_InitStruct->GPIO_Pin) & pos;       if (currentpin == pos)       {         pos = pinpos << 2;         /* Clear the corresponding low control register bits */         pinmask = ((uint32_t)0x0F) << pos;         tmpreg &= ~pinmask;         /* Write the mode configuration in the corresponding bits */         tmpreg |= (currentmode << pos);         /* Reset the corresponding ODR bit */         if (GPIO_InitStruct->GPIO_Mode == GPIO_Mode_IPD)         {           GPIOx->BRR = (((uint32_t)0x01) << pinpos);         }         else         {           /* Set the corresponding ODR bit */           if (GPIO_InitStruct->GPIO_Mode == GPIO_Mode_IPU)           {             GPIOx->BSRR = (((uint32_t)0x01) << pinpos);           }         }       }     }     GPIOx->CRL = tmpreg;   } /*---------------------------- GPIO CRH Configuration ------------------------*/   /* Configure the eight high port pins */   if (GPIO_InitStruct->GPIO_Pin > 0x00FF)   {     tmpreg = GPIOx->CRH;     for (pinpos = 0x00; pinpos < 0x08; pinpos++)     {       pos = (((uint32_t)0x01) << (pinpos + 0x08));       /* Get the port pins position */       currentpin = ((GPIO_InitStruct->GPIO_Pin) & pos);       if (currentpin == pos)       {         pos = pinpos << 2;         /* Clear the corresponding high control register bits */         pinmask = ((uint32_t)0x0F) << pos;         tmpreg &= ~pinmask;         /* Write the mode configuration in the corresponding bits */         tmpreg |= (currentmode << pos);         /* Reset the corresponding ODR bit */         if (GPIO_InitStruct->GPIO_Mode == GPIO_Mode_IPD)         {           GPIOx->BRR = (((uint32_t)0x01) << (pinpos + 0x08));                     }         /* Set the corresponding ODR bit */         if (GPIO_InitStruct->GPIO_Mode == GPIO_Mode_IPU)         {           GPIOx->BSRR = (((uint32_t)0x01) << (pinpos + 0x08));         }       }     }     GPIOx->CRH = tmpreg;   } }     Colored by Color Scripter

cs

목차로

led.h

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26

#ifndef _LED_H_ #define _LED_H_   #include "platform_config.h"   #define GPIO_LED GPIOC #define GPIO_LED0_PIN GPIO_Pin_6 #define GPIO_LED1_PIN GPIO_Pin_7 #define GPIO_LED2_PIN GPIO_Pin_8 #define GPIO_LED3_PIN GPIO_Pin_9 #define GPIO_LED_All_PIN GPIO_LED0_PIN|GPIO_LED1_PIN|GPIO_LED2_PIN|GPIO_LED3_PIN   void LED_init(void); void LED_On_LED0(void); void LED_Off_LED0(void); void LED_On_LED1(void); void LED_Off_LED1(void); void LED_On_LED2(void); void LED_Off_LED2(void); void LED_On_LED3(void); void LED_Off_LED3(void); void LED_On_All(void); void LED_Off_All(void); void LED_OnOff_All(uint32_t count, int time_ms);   #endif Colored by Color Scripter

cs

목차로

led.c

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59

#include "led.h"     void LED_init(void){   RCC->APB2ENR |= RCC_APB2Periph_GPIOC;      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_LED_All_PIN;   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   GPIO_Init(GPIO_LED,&GPIO_InitStructure);    } void LED_On_LED0(void){   GPIO_LED->BSRR |= GPIO_LED0_PIN; } void LED_Off_LED0(void){   GPIO_LED->BRR |= GPIO_LED0_PIN; } void LED_On_LED1(void){   GPIO_LED->BSRR |= GPIO_LED1_PIN; } void LED_Off_LED1(void){   GPIO_LED->BRR |= GPIO_LED1_PIN; } void LED_On_LED2(void){   GPIO_LED->BSRR |= GPIO_LED2_PIN; } void LED_Off_LED2(void){   GPIO_LED->BRR |= GPIO_LED2_PIN; } void LED_On_LED3(void){   GPIO_LED->BSRR |= GPIO_LED3_PIN; } void LED_Off_LED3(void){   GPIO_LED->BRR |= GPIO_LED3_PIN; } void LED_On_All(void){   LED_On_LED0();   LED_On_LED1();   LED_On_LED2();   LED_On_LED3(); } void LED_Off_All(void){   LED_Off_LED0();   LED_Off_LED1();   LED_Off_LED2();   LED_Off_LED3(); } void LED_OnOff_All(uint32_t count, int time_ms){   for(;count>0;count--){     LED_On_All();     _delay_ms_(time_ms);     LED_Off_All();     _delay_ms_(time_ms);   } }   Colored by Color Scripter

cs

목차로

key.h

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

#ifndef _KEY_H_ #define _KEY_H_   #include "platform_config.h"   #define GPIO_KEY GPIOC #define GPIO_KEY0_PIN GPIO_Pin_0 #define GPIO_KEY1_PIN GPIO_Pin_1 #define GPIO_KEY2_PIN GPIO_Pin_2 #define GPIO_KEY3_PIN GPIO_Pin_3 #define GPIO_KEY_ALL_PIN GPIO_KEY0_PIN|GPIO_KEY1_PIN|GPIO_KEY2_PIN|GPIO_KEY3_PIN   void KEY_init(void); uint8_t GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin); int KEY_GetKey(void);    #endif Colored by Color Scripter

cs

목차로

key.c

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46

#include "key.h"   void KEY_init(void){   RCC->APB2ENR |= RCC_APB2Periph_GPIOB;      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_KEY_ALL_PIN;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;   GPIO_Init(GPIO_KEY,&GPIO_InitStructure);    }   uint8_t GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin){   uint8_t bitstatus = 0x00;      if((GPIOx->IDR & GPIO_Pin) != (uint32_t)Bit_RESET){     bitstatus = (uint8_t) Bit_SET;   }   else{     bitstatus = (uint8_t) Bit_RESET;   }   return bitstatus; }   int KEY_GetKey(void){      int data =0;      if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY,GPIO_KEY0_PIN) == Bit_SET)data |=  0x01;   else data &=  ~0x01;   if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY,GPIO_KEY1_PIN) == Bit_SET)data |=  0x02;   else data &=  ~0x02;   if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY,GPIO_KEY2_PIN) == Bit_SET)data |=  0x04;   else data &=  ~0x04;   if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_KEY,GPIO_KEY3_PIN) == Bit_SET)data |=  0x08;   else data &=  ~0x08;      return data;   }             Colored by Color Scripter

cs

목차로

usart.h

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90

#ifndef _USART_H_ #define _USART_H_   #include "platform_config.h"   #define USART1_BASE (APB2PERIPH_BASE + 0x3800) #define USART1 ((USART_TypeDef*)USART1_BASE) #define GPIO_USART GPIOA #define GPIO_USART_Rx_Pin GPIO_Pin_10 #define GPIO_USART_Tx_Pin GPIO_Pin_9   #define USART_WordLength_8b ((uint16_t)0x0000)  #define USART_WordLength_9b ((uint16_t)0x1000)   #define USART_StopBits_1 ((uint16_t)0x0000)  #define USART_StopBits_0_5 ((uint16_t)0x1000) #define USART_StopBits_2 ((uint16_t)0x2000) #define USART_StopBits_1_5 ((uint16_t)0x3000)   #define USART_Parity_No ((uint16_t)0x0000) #define USART_Parity_Even ((uint16_t)0x0400) #define USART_Parity_Odd ((uint16_t)0x0600)   #define USART_HardwareFlowControl_None ((uint16_t)0x0000) #define USART_HardwareFlowControl_RTS ((uint16_t)0x0100) #define USART_HardwareFlowControl_CTS ((uint16_t)0x0200) #define USART_HardwareFlowControl_RTS_CTS ((uint16_t)0x0300)   #define USART_Mode_Rx ((uint16_t)0x0004) #define USART_Mode_Tx ((uint16_t)0x0008)   #define CR1_UE_Set ((uint16_t)0x2000)   #define CR2_STOP_CLEAR_Mask ((uint16_t)0xCFFF) #define CR1_CLEAR_Mask ((uint16_t)0xE9F3) #define CR3_CLEAR_Mask ((uint16_t)0xFCFF)   #define USART_FLAG_CTS ((uint16_t)0x0200) #define USART_FLAG_LBD ((uint16_t)0x0100) #define USART_FLAG_TXE ((uint16_t)0x0080) #define USART_FLAG_TC ((uint16_t)0x0040) #define USART_FLAG_RXNE ((uint16_t)0x0020) #define USART_FLAG_IDLE ((uint16_t)0x0010) #define USART_FLAG_ORE ((uint16_t)0x0008) #define USART_FLAG_NE ((uint16_t)0x0004) #define USART_FLAG_FE ((uint16_t)0x0002) #define USART_FLAG_PE ((uint16_t)0x0001)   typedef struct {   __IO uint16_t SR;   uint16_t RESERVED0;   __IO uint16_t DR;   uint16_t RESERVED1;   __IO uint16_t BRR;   uint16_t RESERVED2;   __IO uint16_t CR1;   uint16_t RESERVED3;     __IO uint16_t CR2;   uint16_t RESERVED4;   __IO uint16_t CR3;   uint16_t RESERVED5;   __IO uint16_t GTPR;   uint16_t RESERVED6; }USART_TypeDef;   typedef struct {   uint32_t USART_BaudRate;   uint16_t USART_WordLength;   uint16_t USART_StopBits;   uint16_t USART_Parity;   uint16_t USART_Mode;   uint16_t USART_HardwareFlowControl; } USART_InitTypeDef;   void USART_1_Init(void); void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct); void Serial_PutString(uint8_t *s); void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data); FlagStatus USART_GetFlagStatus(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_FLAG); void SerialPutChar(uint8_t c); int fputc(int ch, FILE *f); uint16_t USART_RecieveData(USART_TypeDef* USARTx); uint8_t USART_GetCharacter(USART_TypeDef* usart_p);         #endif Colored by Color Scripter

cs

목차로

usart.c

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157

#include "usart.h"     void USART_1_Init(void) {     /* *** GPIO setting *** */   RCC->APB2ENR |= RCC_APB2Periph_GPIOA;   RCC->APB2ENR |= RCC_APB2Periph_USART1;        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //Tx   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_USART_Tx_Pin;   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   GPIO_Init(GPIO_USART,&GPIO_InitStructure);   //Rx   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_USART_Rx_Pin;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;   GPIO_Init(GPIO_USART,&GPIO_InitStructure);      /* *** USART setting *** */   USART_InitTypeDef USART_InitStructure;        USART_InitStructure.USART_BaudRate   = 115200;   USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;   USART_InitStructure.USART_StopBits   = USART_StopBits_1;   USART_InitStructure.USART_Parity     = USART_Parity_No ;   USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;   USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;   /*Configure the USARTx*/    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);   /*Enable the USART1*/   USART1->CR1 |= CR1_UE_Set; }   void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct) {   uint32_t tmpreg = 0x00;    uint32_t apbclock = 72000000;   uint32_t integerdivider = 0x00;   uint32_t fractionaldivider = 0x00;     /* --- USART CR2 Configuration --- set 1 stop bit */     tmpreg = USARTx->CR2;   /* Clear STOP[13:12] bits */   tmpreg &= CR2_STOP_CLEAR_Mask;     tmpreg |= (uint32_t)USART_InitStruct->USART_StopBits;   USARTx->CR2 = (uint16_t)tmpreg;       /* --- USART CR1 Configuration --- set WordLength,Parity,Mode */   tmpreg = USARTx->CR1;   /* Clear M, PCE, PS, TE and RE bits */   tmpreg &= CR1_CLEAR_Mask;   tmpreg |= (uint32_t) USART_InitStruct->USART_WordLength |                                       USART_InitStruct->USART_Parity |                                       USART_InitStruct->USART_Mode;   USARTx->CR1 = (uint16_t)tmpreg;    /* --- USART CR3 Configuration --- set Flow Control */   tmpreg = USARTx->CR3;   /* Clear CTSE and RTSE bits */   tmpreg &= CR3_CLEAR_Mask;   tmpreg |= USART_InitStruct->USART_HardwareFlowControl;   USARTx->CR3 = (uint16_t)tmpreg;    /* USART BRR Configuration : Baud rate config */   /* intager part*/   integerdivider = ((0x19 * apbclock) / (0x04 * (USART_InitStruct->USART_BaudRate)));   tmpreg = (integerdivider / 0x64) << 0x04;   /*fractional part*/   fractionaldivider = integerdivider - (0x64 * (tmpreg >> 0x04));   tmpreg |= ((((fractionaldivider * 0x10) + 0x32) / 0x64 )) & ((uint8_t)0x0F);   USARTx->BRR = (uint16_t)tmpreg;   }   void Serial_PutString(uint8_t *s) {   while(*s != '\0')   {     SerialPutChar(*s);     s++;   } }   void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data) {   USARTx->DR = (Data & (uint16_t)0x01FF); }   FlagStatus USART_GetFlagStatus(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_FLAG) {   FlagStatus bitstatus = RESET;     if ((USARTx->SR & USART_FLAG) != (uint16_t)RESET)  {     bitstatus = SET;   }   else  {     bitstatus = RESET;   }      return bitstatus; }   void SerialPutChar(uint8_t c) {   USART_SendData(USART1, c);   while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);    }   int fputc(int ch, FILE *f) {   if(ch == '\n')    {      USART_SendData(USART1, '\r');      while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);      USART_SendData(USART1, '\n');    }    else     {      USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch);    }       while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);    return ch; }   uint16_t USART_RecieveData(USART_TypeDef* USARTx) {   return (uint16_t)(USARTx->DR & ((uint16_t)0x01FF)); }   uint8_t USART_GetCharacter(USART_TypeDef* usart_p) {   uint8_t data;     while(USART_GetFlagStatus(usart_p, USART_FLAG_RXNE) == RESET);   data = USART_RecieveData(usart_p);    /* Echo */   USART_SendData(usart_p, data);   while(USART_GetFlagStatus(usart_p, USART_FLAG_TXE) == RESET);       if(data == '\r') {return (int)('\n');}   else             {return data;} }                           Colored by Color Scripter

cs

목차로

clock.h

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86

#ifndef _CLOCK_H_ #define _CLOCK_H_   #include "platform_config.h" #define FLASH_R_BASE (AHBPERIPH_BASE + 0x2000)  #define FLASH ((FLASH_TypeDef *) FLASH_R_BASE)   #define  RCC_CR_HSEON ((uint32_t)0x00010000) /* high speed clock enable */ #define  RCC_CR_HSERDY ((uint32_t)0x00020000) /* ↑ ready flag */ #define HSEStartUp_TimeOut ((uint16_t)0x0500) /* ↑ check ready flag */   #define FLASH_ACR_LATENCY_2 ((uint8_t)0x02)    #define  RCC_CFGR_HPRE_DIV1 ((uint32_t)0x00000000)        /*!< SYSCLK not divided */ #define  RCC_CFGR_PPRE2_DIV1 ((uint32_t)0x00000000)        /*!< HCLK not divided */ #define  RCC_CFGR_PPRE1_DIV2 ((uint32_t)0x00000400)        /*!< HCLK divided by 2 */   #define  RCC_CFGR_PLLSRC ((uint32_t)0x00010000)        /*!< PLL entry clock source */ #define  RCC_CFGR_PLLXTPRE ((uint32_t)0x00020000)        /*!< HSE divider for PLL entry */ #define  RCC_CFGR_PLLMULL ((uint32_t)0x003C0000)        /*!< PLLMUL[3:0] bits (PLL multiplication factor) */   #define  RCC_CFGR_PLLSRC_HSE ((uint32_t)0x00010000)        /*!< HSE clock selected as PLL entry clock source */ #define  RCC_CFGR_PLLMULL6 ((uint32_t)0x00100000)        /*!< PLL input clock*6 */   #define  RCC_CR_PLLON ((uint32_t)0x01000000)        /*!< PLL enable */ #define  RCC_CR_PLLRDY ((uint32_t)0x02000000)        /*!< PLL clock ready flag */   #define  RCC_CFGR_SW ((uint32_t)0x00000003)        /*!< SW[1:0] bits (System clock Switch) */ #define  RCC_CFGR_SW_PLL ((uint32_t)0x00000002)        /*!< PLL selected as system clock */ #define  RCC_CFGR_SWS ((uint32_t)0x0000000C)        /*!< SWS[1:0] bits (System Clock Switch Status) */   #define CFGR_SWS_Mask             ((uint32_t)0x0000000C) #define CFGR_PLLMull_Mask         ((uint32_t)0x003C0000) #define CFGR_PLLSRC_Mask          ((uint32_t)0x00010000) #define CFGR_PLLXTPRE_Mask        ((uint32_t)0x00020000) #define CFGR_HPRE_Set_Mask        ((uint32_t)0x000000F0) #define CFGR_PPRE1_Set_Mask       ((uint32_t)0x00000700) #define CFGR_PPRE2_Set_Mask       ((uint32_t)0x00003800) #define CFGR_ADCPRE_Set_Mask      ((uint32_t)0x0000C000)   #define HSI_Value    ((uint32_t)8000000) #define HSE_Value    ((uint32_t)12000000)   static __IO uint8_t APBAHBPrescTable[16] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 6, 7, 8, 9}; static __IO uint8_t ADCPrescTable[4] = {2, 4, 6, 8};     typedef struct {   __IO uint32_t ACR;   __IO uint32_t KEYR;   __IO uint32_t OPTKEYR;   __IO uint32_t SR;   __IO uint32_t CR;   __IO uint32_t AR;   __IO uint32_t RESERVED;   __IO uint32_t OBR;   __IO uint32_t WRPR; } FLASH_TypeDef;   typedef struct {   uint32_t SYSCLK_Frequency;  /*!< returns SYSCLK clock frequency expressed in Hz */   uint32_t HCLK_Frequency;    /*!< returns HCLK clock frequency expressed in Hz */   uint32_t PCLK1_Frequency;   /*!< returns PCLK1 clock frequency expressed in Hz */   uint32_t PCLK2_Frequency;   /*!< returns PCLK2 clock frequency expressed in Hz */   uint32_t ADCCLK_Frequency;  /*!< returns ADCCLK clock frequency expressed in Hz */ }RCC_ClocksTypeDef;           void CLOCK_init(void); void RCC_GetClocksFreq(RCC_ClocksTypeDef* RCC_Clocks);       // *************************200304       void RCC_APB1PeriphClockCmd(uint32_t RCC_APB1Periph, FunctionalState NewState);     #endif Colored by Color Scripter

cs

목차로

clock.c

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154

#include "clock.h"   uint16_t StartUpCounter = 0; void CLOCK_init(void) {     __IO uint32_t  HSEStatus = 0;       /* SYSCLK, HCLK, PCLK2 and PCLK1 configuration ---------------------------*/         /* Enable HSE */         RCC->CR |= ((uint32_t)RCC_CR_HSEON);       /* Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit */     do     {         HSEStatus = RCC->CR & RCC_CR_HSERDY;         StartUpCounter++;       } while((HSEStatus == 0) && (StartUpCounter != HSEStartUp_TimeOut));       /* Flash 2 wait state */     FLASH->ACR |= (uint32_t)FLASH_ACR_LATENCY_2;           /* HCLK = SYSCLK */     RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_HPRE_DIV1;       /* PCLK2 = HCLK */     RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE2_DIV1;       /* PCLK1 = HCLK */     RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE1_DIV2;       /*  PLL configuration: PLLCLK = HSE * 9 = 72 MHz */     RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLMULL6);       /* Enable PLL */     RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;       /* Wait till PLL is ready */     while((RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY) == 0){;}       /* Select PLL as system clock source */     RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_SW_PLL;       /* Wait till PLL is used as system clock source */     while ((RCC->CFGR & (uint32_t)RCC_CFGR_SWS) != (uint32_t)0x08){;} }   void RCC_GetClocksFreq(RCC_ClocksTypeDef* RCC_Clocks) {   uint32_t tmp = 0, pllmull = 0, pllsource = 0, presc = 0;        /* Get SYSCLK source -------------------------------------------------------*/   tmp = RCC->CFGR & CFGR_SWS_Mask;      switch (tmp)   {     case 0x00:  /* HSI used as system clock */       RCC_Clocks->SYSCLK_Frequency = HSI_Value;       break;       case 0x04:  /* HSE used as system clock */       RCC_Clocks->SYSCLK_Frequency = HSE_Value;       break;       case 0x08:  /* PLL used as system clock */       /* Get PLL clock source and multiplication factor ----------------------*/       pllmull = RCC->CFGR & CFGR_PLLMull_Mask;       pllsource = RCC->CFGR & CFGR_PLLSRC_Mask;              pllmull = ( pllmull >> 18) + 2;              if (pllsource == 0x00)       {/* HSI oscillator clock divided by 2 selected as PLL clock entry */         RCC_Clocks->SYSCLK_Frequency = (HSI_Value >> 1) * pllmull;       }       else       {/* HSE selected as PLL clock entry */         if ((RCC->CFGR & CFGR_PLLXTPRE_Mask) != (uint32_t)RESET)         {/* HSE oscillator clock divided by 2 */           RCC_Clocks->SYSCLK_Frequency = (HSE_Value >> 1) * pllmull;         }         else         {           RCC_Clocks->SYSCLK_Frequency = HSE_Value * pllmull;         }       }       break;       default:       RCC_Clocks->SYSCLK_Frequency = HSI_Value;       break;   }     /* Compute HCLK, PCLK1, PCLK2 and ADCCLK clocks frequencies ----------------*/   /* Get HCLK prescaler */   tmp = RCC->CFGR & CFGR_HPRE_Set_Mask;   tmp = tmp >> 4;   presc = APBAHBPrescTable[tmp];   /* HCLK clock frequency */   RCC_Clocks->HCLK_Frequency = RCC_Clocks->SYSCLK_Frequency >> presc;     /* Get PCLK1 prescaler */   tmp = RCC->CFGR & CFGR_PPRE1_Set_Mask;   tmp = tmp >> 8;   presc = APBAHBPrescTable[tmp];   /* PCLK1 clock frequency */   RCC_Clocks->PCLK1_Frequency = RCC_Clocks->HCLK_Frequency >> presc;     /* Get PCLK2 prescaler */   tmp = RCC->CFGR & CFGR_PPRE2_Set_Mask;   tmp = tmp >> 11;   presc = APBAHBPrescTable[tmp];   /* PCLK2 clock frequency */   RCC_Clocks->PCLK2_Frequency = RCC_Clocks->HCLK_Frequency >> presc;     /* Get ADCCLK prescaler */   tmp = RCC->CFGR & CFGR_ADCPRE_Set_Mask;   tmp = tmp >> 14;   presc = ADCPrescTable[tmp];   /* ADCCLK clock frequency */   RCC_Clocks->ADCCLK_Frequency = RCC_Clocks->PCLK2_Frequency / presc; }     // ******************************200304   void RCC_APB1PeriphClockCmd(uint32_t RCC_APB1Periph, FunctionalState NewState) {   if (NewState != DISABLE)   {     RCC->APB1ENR |= RCC_APB1Periph;   }   else   {     RCC->APB1ENR &= ~RCC_APB1Periph;   } }                                       Colored by Color Scripter

cs

목차로

interrupt.h

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227

#ifndef _INTERRUPT_H_ #define _INTERRUPT_H_   #include "platform_config.h" #include "clock.h"   #define SCS_BASE (0xE000E000) /*!< System Control Space Base Address */   #define SysTick_BASE (SCS_BASE +  0x0010) /*!< SysTick Base Address */ #define NVIC_BASE (SCS_BASE +  0x0100) /*!< NVIC Base Address */ #define SCB_BASE (SCS_BASE +  0x0D00) /*!< System Control Block Base Address */   #define SCB ((SCB_Type *) SCB_BASE) /*!< SCB configuration struct */ #define SysTick ((SysTick_Type *) SysTick_BASE) /*!< SysTick configuration struct */ #define NVIC ((NVIC_Type *) NVIC_BASE) /*!< NVIC configuration struct */   #define NVIC_VectTab_RAM             ((uint32_t)0x20000000) #define NVIC_VectTab_FLASH           ((uint32_t)0x08000000)   #define SYSTICK_ENABLE              0                                          /* Config-Bit to start or stop the SysTick Timer                         */ #define SYSTICK_TICKINT             1                                          /* Config-Bit to enable or disable the SysTick interrupt                 */ #define SYSTICK_CLKSOURCE           2                                          /* Clocksource has the offset 2 in SysTick Control and Status Register   */ #define SYSTICK_MAXCOUNT       ((1<<24) -1)                                    /* SysTick MaxCount                                                      */   #define __NVIC_PRIO_BITS          4 /*!< STM32 uses 4 Bits for the Priority Levels    */     typedef struct {   __I  uint32_t CPUID;                        /*!< CPU ID Base Register                                     */   __IO uint32_t ICSR;                         /*!< Interrupt Control State Register                         */   __IO uint32_t VTOR;                         /*!< Vector Table Offset Register                             */   __IO uint32_t AIRCR;                        /*!< Application Interrupt / Reset Control Register           */   __IO uint32_t SCR;                          /*!< System Control Register                                  */   __IO uint32_t CCR;                          /*!< Configuration Control Register                           */   __IO uint8_t  SHP[12];                      /*!< System Handlers Priority Registers (4-7, 8-11, 12-15)    */   __IO uint32_t SHCSR;                        /*!< System Handler Control and State Register                */   __IO uint32_t CFSR;                         /*!< Configurable Fault Status Register                       */   __IO uint32_t HFSR;                         /*!< Hard Fault Status Register                               */   __IO uint32_t DFSR;                         /*!< Debug Fault Status Register                              */   __IO uint32_t MMFAR;                        /*!< Mem Manage Address Register                              */   __IO uint32_t BFAR;                         /*!< Bus Fault Address Register                               */   __IO uint32_t AFSR;                         /*!< Auxiliary Fault Status Register                          */   __I  uint32_t PFR[2];                       /*!< Processor Feature Register                               */   __I  uint32_t DFR;                          /*!< Debug Feature Register                                   */   __I  uint32_t ADR;                          /*!< Auxiliary Feature Register                               */   __I  uint32_t MMFR[4];                      /*!< Memory Model Feature Register                            */   __I  uint32_t ISAR[5];                      /*!< ISA Feature Register                                     */ } SCB_Type;   typedef struct {   __IO uint32_t CTRL;                         /*!< SysTick Control and Status Register */   __IO uint32_t LOAD;                         /*!< SysTick Reload Value Register       */   __IO uint32_t VAL;                          /*!< SysTick Current Value Register      */   __I  uint32_t CALIB;                        /*!< SysTick Calibration Register        */ } SysTick_Type;   typedef enum IRQn { /******  Cortex-M3 Processor Exceptions Numbers ***************************************************/   NonMaskableInt_IRQn         = -14,    /*!< 2 Non Maskable Interrupt                             */   MemoryManagement_IRQn       = -12,    /*!< 4 Cortex-M3 Memory Management Interrupt              */   BusFault_IRQn               = -11,    /*!< 5 Cortex-M3 Bus Fault Interrupt                      */   UsageFault_IRQn             = -10,    /*!< 6 Cortex-M3 Usage Fault Interrupt                    */   SVCall_IRQn                 = -5,     /*!< 11 Cortex-M3 SV Call Interrupt                       */   DebugMonitor_IRQn           = -4,     /*!< 12 Cortex-M3 Debug Monitor Interrupt                 */   PendSV_IRQn                 = -2,     /*!< 14 Cortex-M3 Pend SV Interrupt                       */   SysTick_IRQn                = -1,     /*!< 15 Cortex-M3 System Tick Interrupt                   */   /******  STM32 specific Interrupt Numbers *********************************************************/   WWDG_IRQn                   = 0,      /*!< Window WatchDog Interrupt                            */   PVD_IRQn                    = 1,      /*!< PVD through EXTI Line detection Interrupt            */   TAMPER_IRQn                 = 2,      /*!< Tamper Interrupt                                     */   RTC_IRQn                    = 3,      /*!< RTC global Interrupt                                 */   FLASH_IRQn                  = 4,      /*!< FLASH global Interrupt                               */   RCC_IRQn                    = 5,      /*!< RCC global Interrupt                                 */   EXTI0_IRQn                  = 6,      /*!< EXTI Line0 Interrupt                                 */   EXTI1_IRQn                  = 7,      /*!< EXTI Line1 Interrupt                                 */   EXTI2_IRQn                  = 8,      /*!< EXTI Line2 Interrupt                                 */   EXTI3_IRQn                  = 9,      /*!< EXTI Line3 Interrupt                                 */   EXTI4_IRQn                  = 10,     /*!< EXTI Line4 Interrupt                                 */   DMA1_Channel1_IRQn          = 11,     /*!< DMA1 Channel 1 global Interrupt                      */   DMA1_Channel2_IRQn          = 12,     /*!< DMA1 Channel 2 global Interrupt                      */   DMA1_Channel3_IRQn          = 13,     /*!< DMA1 Channel 3 global Interrupt                      */   DMA1_Channel4_IRQn          = 14,     /*!< DMA1 Channel 4 global Interrupt                      */   DMA1_Channel5_IRQn          = 15,     /*!< DMA1 Channel 5 global Interrupt                      */   DMA1_Channel6_IRQn          = 16,     /*!< DMA1 Channel 6 global Interrupt                      */   DMA1_Channel7_IRQn          = 17,     /*!< DMA1 Channel 7 global Interrupt                      */   ADC1_2_IRQn                 = 18,     /*!< ADC1 and ADC2 global Interrupt                       */   USB_HP_CAN1_TX_IRQn         = 19,     /*!< USB Device High Priority or CAN1 TX Interrupts       */   USB_LP_CAN1_RX0_IRQn        = 20,     /*!< USB Device Low Priority or CAN1 RX0 Interrupts       */   CAN1_RX1_IRQn               = 21,     /*!< CAN1 RX1 Interrupt                                   */   CAN1_SCE_IRQn               = 22,     /*!< CAN1 SCE Interrupt                                   */   EXTI9_5_IRQn                = 23,     /*!< External Line[9:5] Interrupts                        */   TIM1_BRK_IRQn               = 24,     /*!< TIM1 Break Interrupt                                 */   TIM1_UP_IRQn                = 25,     /*!< TIM1 Update Interrupt                                */   TIM1_TRG_COM_IRQn           = 26,     /*!< TIM1 Trigger and Commutation Interrupt               */   TIM1_CC_IRQn                = 27,     /*!< TIM1 Capture Compare Interrupt                       */   TIM2_IRQn                   = 28,     /*!< TIM2 global Interrupt                                */   TIM3_IRQn                   = 29,     /*!< TIM3 global Interrupt                                */   TIM4_IRQn                   = 30,     /*!< TIM4 global Interrupt                                */   I2C1_EV_IRQn                = 31,     /*!< I2C1 Event Interrupt                                 */   I2C1_ER_IRQn                = 32,     /*!< I2C1 Error Interrupt                                 */   I2C2_EV_IRQn                = 33,     /*!< I2C2 Event Interrupt                                 */   I2C2_ER_IRQn                = 34,     /*!< I2C2 Error Interrupt                                 */   SPI1_IRQn                   = 35,     /*!< SPI1 global Interrupt                                */   SPI2_IRQn                   = 36,     /*!< SPI2 global Interrupt                                */   USART1_IRQn                 = 37,     /*!< USART1 global Interrupt                              */   USART2_IRQn                 = 38,     /*!< USART2 global Interrupt                              */   USART3_IRQn                 = 39,     /*!< USART3 global Interrupt                              */   EXTI15_10_IRQn              = 40,     /*!< External Line[15:10] Interrupts                      */   RTCAlarm_IRQn               = 41,     /*!< RTC Alarm through EXTI Line Interrupt                */   USBWakeUp_IRQn              = 42,     /*!< USB Device WakeUp from suspend through EXTI Line Interrupt */   } IRQn_Type;   typedef struct {   __IO uint32_t ISER[8];                      /*!< Interrupt Set Enable Register            */        uint32_t RESERVED0[24];   __IO uint32_t ICER[8];                      /*!< Interrupt Clear Enable Register          */        uint32_t RSERVED1[24];   __IO uint32_t ISPR[8];                      /*!< Interrupt Set Pending Register           */        uint32_t RESERVED2[24];   __IO uint32_t ICPR[8];                      /*!< Interrupt Clear Pending Register         */        uint32_t RESERVED3[24];   __IO uint32_t IABR[8];                      /*!< Interrupt Active bit Register            */        uint32_t RESERVED4[56];   __IO uint8_t  IP[240];                      /*!< Interrupt Priority Register, 8Bit wide   */        uint32_t RESERVED5[644];   __O  uint32_t STIR;                         /*!< Software Trigger Interrupt Register      */ }  NVIC_Type;     void INTERRUPT_delay_init(void); void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset); void NVIC_Configuration(void); uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks); void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority); void SysTick_Handler(void); void Delay(__IO uint32_t nTime); void TimingDelay_Decrement(void); void delay_1_second_it(void); void delay_100_milli_second_it(void);     #define NVIC_PriorityGroup_0         ((uint32_t)0x700)  /*< 0 bits for pre-emption priority 4 bits for subpriority */ #define AIRCR_VECTKEY_MASK    ((uint32_t)0x05FA0000)   #define GPIO_PORTSOURCE_KEY        GPIO_PortSourceGPIOC #define GPIO_PINSOURCE_KEY0        GPIO_PinSource0 #define GPIO_PINSOURCE_KEY1        GPIO_PinSource1 #define GPIO_PINSOURCE_KEY2        GPIO_PinSource2 #define GPIO_PINSOURCE_KEY3        GPIO_PinSource3 #define GPIO_EXTI_Line_KEY0        EXTI_Line0 #define GPIO_EXTI_Line_KEY1        EXTI_Line1 #define GPIO_EXTI_Line_KEY2        EXTI_Line2 #define GPIO_EXTI_Line_KEY3        EXTI_Line3   #define AFIO                ((AFIO_TypeDef *) AFIO_BASE) #define EXTI                ((EXTI_TypeDef *) EXTI_BASE) #define AFIO_BASE             (APB2PERIPH_BASE + 0x0000) #define EXTI_BASE             (APB2PERIPH_BASE + 0x0400)       typedef struct {   uint8_t NVIC_IRQChannel;    uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;    uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority;    FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd;  } NVIC_InitTypeDef;   typedef struct {   __IO uint32_t EVCR;   __IO uint32_t MAPR;   __IO uint32_t EXTICR[4]; } AFIO_TypeDef;   typedef struct {   __IO uint32_t IMR;   __IO uint32_t EMR;   __IO uint32_t RTSR;   __IO uint32_t FTSR;   __IO uint32_t SWIER;   __IO uint32_t PR; } EXTI_TypeDef;   typedef enum {   EXTI_Mode_Interrupt = 0x00,   EXTI_Mode_Event = 0x04 }EXTIMode_TypeDef;   typedef enum {   EXTI_Trigger_Rising = 0x08,   EXTI_Trigger_Falling = 0x0C,     EXTI_Trigger_Rising_Falling = 0x10 }EXTITrigger_TypeDef;   typedef struct {   uint32_t EXTI_Line;   EXTIMode_TypeDef EXTI_Mode;   EXTITrigger_TypeDef EXTI_Trigger;   FunctionalState EXTI_LineCmd; }EXTI_InitTypeDef;     void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource); void EXTI_Configuration(void); void EXTI0_IRQHandler(void); /* key 0~3 */ void EXTI1_IRQHandler(void); void EXTI2_IRQHandler(void); void EXTI3_IRQHandler(void); void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup); void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct); void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line); void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct); ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);     #endif Colored by Color Scripter

cs

목차로

interrupt.c

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316

#include "interrupt.h"   static volatile uint32_t TimingDelay;   void INTERRUPT_delay_init(void) {   RCC_ClocksTypeDef  rcc_clocks;//test   RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);     /* Setup SysTick Timer for 1 msec interrupts  */   if (SysTick_Config(rcc_clocks.SYSCLK_Frequency / 1000))     {        /* Capture error */        while (1);     } }   void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset){    SCB->VTOR = NVIC_VectTab | (Offset & (uint32_t)0x1FFFFF80); }   void NVIC_Configuration(void) {   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;      /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */    NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);         /* Configure one bit for preemption priority */   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);      /* Enable the EXTI0 Interrupt */    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    /* Enable the EXTI1 Interrupt */    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    /* Enable the EXTI2 Interrupt */    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    /* Enable the EXTI3 Interrupt */    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);          /* ************* NVIC_Configuration for TIMER 2 ~4 ************** */       /* Enable the TIM2 Interrupt */    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        /* Enable the TIM3 Interrupt */    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        /* Enable the TIM4 Interrupt */    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);          }   uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks) {    if (ticks > SYSTICK_MAXCOUNT)  return (1);                                             /* Reload value impossible */     SysTick->LOAD  =  (ticks & SYSTICK_MAXCOUNT) - 1;                                      /* set reload register */   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);                            /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */   SysTick->VAL   =  (0x00);                                                              /* Load the SysTick Counter Value */   SysTick->CTRL = (1 << SYSTICK_CLKSOURCE) | (1<<SYSTICK_ENABLE) | (1<<SYSTICK_TICKINT); /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */   return (0);                                                                            /* Function successful */ }   void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority) {   if(IRQn < 0) {     SCB->SHP[((uint32_t)(IRQn) & 0xF)-4] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff); } /* set Priority for Cortex-M3 System Interrupts */   else {     NVIC->IP[(uint32_t)(IRQn)] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff);    }        /* set Priority for device specific Interrupts      */ }   void SysTick_Handler(void) {     TimingDelay_Decrement(); }   void Delay(__IO uint32_t nTime) {    TimingDelay = nTime;     while(TimingDelay != 0); }   void TimingDelay_Decrement(void) {   if (TimingDelay != 0x00)   {      TimingDelay--;   } }   void delay_1_second_it(void) {   Delay(1000); }   void delay_100_milli_second_it(void) {   Delay(100); }   void EXTI0_IRQHandler(void) {     if(EXTI_GetITStatus(GPIO_EXTI_Line_KEY0) != RESET) {         EXTI_ClearITPendingBit(GPIO_EXTI_Line_KEY0);         printf("key 0 Press\n");     } } void EXTI1_IRQHandler(void) {     if(EXTI_GetITStatus(GPIO_EXTI_Line_KEY1) != RESET) {         EXTI_ClearITPendingBit(GPIO_EXTI_Line_KEY1);         printf("key 1 Press\n");     } } void EXTI2_IRQHandler(void) {     if(EXTI_GetITStatus(GPIO_EXTI_Line_KEY2) != RESET) {         EXTI_ClearITPendingBit(GPIO_EXTI_Line_KEY2);         printf("key 2 Press\n");     } } void EXTI3_IRQHandler(void) {     if(EXTI_GetITStatus(GPIO_EXTI_Line_KEY3) != RESET) {         EXTI_ClearITPendingBit(GPIO_EXTI_Line_KEY3);         printf("key 3 Press\n");     } }   void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup) {   /* Set the PRIGROUP[10:8] bits according to NVIC_PriorityGroup value */   SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup; }   void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct) {   uint32_t tmppriority = 0x00, tmppre = 0x00, tmpsub = 0x0F;      if (NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelCmd != DISABLE)   {     /* Compute the Corresponding IRQ Priority --------------------------------*/         tmppriority = (0x700 - ((SCB->AIRCR) & (uint32_t)0x700))>> 0x08;     tmppre = (0x4 - tmppriority);     tmpsub = tmpsub >> tmppriority;       tmppriority = (uint32_t)NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelPreemptionPriority << tmppre;     tmppriority |=  NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelSubPriority & tmpsub;     tmppriority = tmppriority << 0x04;              NVIC->IP[NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel] = tmppriority;          /* Enable the Selected IRQ Channels --------------------------------------*/     NVIC->ISER[NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel >> 0x05] =       (uint32_t)0x01 << (NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel & (uint8_t)0x1F);   }   else   {     /* Disable the Selected IRQ Channels -------------------------------------*/     NVIC->ICER[NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel >> 0x05] =       (uint32_t)0x01 << (NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel & (uint8_t)0x1F);   } }   void EXTI_Configuration(void) {       RCC->APB2ENR |= RCC_APB2Periph_AFIO;        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;       /* Configure gpio as input : Key0 */     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PORTSOURCE_KEY, GPIO_PINSOURCE_KEY0);       /* Configure EXTI Line to generate an interrupt */     EXTI_InitStructure.EXTI_Line    = GPIO_EXTI_Line_KEY0;     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode    = EXTI_Mode_Interrupt;     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);          /* Configure gpio as input : Key1 */     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PORTSOURCE_KEY, GPIO_PINSOURCE_KEY1);     EXTI_InitStructure.EXTI_Line    = GPIO_EXTI_Line_KEY1;     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode    = EXTI_Mode_Interrupt;     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);          /* Configure gpio as input : Key2 */     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PORTSOURCE_KEY, GPIO_PINSOURCE_KEY2);     EXTI_InitStructure.EXTI_Line    = GPIO_EXTI_Line_KEY2;     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode    = EXTI_Mode_Interrupt;     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);          /* Configure gpio as input : Key3 */     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PORTSOURCE_KEY, GPIO_PINSOURCE_KEY3);     EXTI_InitStructure.EXTI_Line    = GPIO_EXTI_Line_KEY3;     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode    = EXTI_Mode_Interrupt;     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); }   void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource) {   uint32_t tmp = 0x00;      tmp = ((uint32_t)0x0F) << (0x04 * (GPIO_PinSource & (uint8_t)0x03));   AFIO->EXTICR[GPIO_PinSource >> 0x02] &= ~tmp;   AFIO->EXTICR[GPIO_PinSource >> 0x02] |= (((uint32_t)GPIO_PortSource) << (0x04 * (GPIO_PinSource & (uint8_t)0x03))); }   ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line) {   ITStatus bitstatus = RESET;   uint32_t enablestatus = 0;      enablestatus =  EXTI->IMR & EXTI_Line;   if (((EXTI->PR & EXTI_Line) != (uint32_t)RESET) && (enablestatus != (uint32_t)RESET))   {     bitstatus = SET;   }   else   {     bitstatus = RESET;   }   return bitstatus; }   void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line) {   EXTI->PR = EXTI_Line; }   void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct) {   uint32_t tmp = 0;     tmp = (uint32_t)EXTI_BASE;         if (EXTI_InitStruct->EXTI_LineCmd != DISABLE)   {     /* Clear EXTI line configuration */     EXTI->IMR &= ~EXTI_InitStruct->EXTI_Line;     EXTI->EMR &= ~EXTI_InitStruct->EXTI_Line;          tmp += EXTI_InitStruct->EXTI_Mode;       *(__IO uint32_t *) tmp |= EXTI_InitStruct->EXTI_Line;       /* Clear Rising Falling edge configuration */     EXTI->RTSR &= ~EXTI_InitStruct->EXTI_Line;     EXTI->FTSR &= ~EXTI_InitStruct->EXTI_Line;          /* Select the trigger for the selected external interrupts */     if (EXTI_InitStruct->EXTI_Trigger == EXTI_Trigger_Rising_Falling)     {       /* Rising Falling edge */       EXTI->RTSR |= EXTI_InitStruct->EXTI_Line;       EXTI->FTSR |= EXTI_InitStruct->EXTI_Line;     }     else     {       tmp = (uint32_t)EXTI_BASE;       tmp += EXTI_InitStruct->EXTI_Trigger;         *(__IO uint32_t *) tmp |= EXTI_InitStruct->EXTI_Line;     }   }   else   {     tmp += EXTI_InitStruct->EXTI_Mode;       /* Disable the selected external lines */     *(__IO uint32_t *) tmp &= ~EXTI_InitStruct->EXTI_Line;   } }           Colored by Color Scripter

cs

목차로

motor.h

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38

#ifndef _MOTOR_H_ #define _MOTOR_H_   #include "platform_config.h" #include "timer.h"   #define GPIO_MOTOR GPIOB   #define GPIO_Port_Mtr1 GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15 #define GPIO_Port_Mtr2 GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_8     static uint16_t Mtr1_Data_CW[4] = {GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13,GPIO_Pin_14,GPIO_Pin_15}; static uint16_t Mtr1_Data_CCW[4] = {GPIO_Pin_15,GPIO_Pin_14,GPIO_Pin_13,GPIO_Pin_12}; static uint16_t Mtr2_Data_CW[4] = {GPIO_Pin_11,GPIO_Pin_10,GPIO_Pin_9,GPIO_Pin_8}; static uint16_t Mtr2_Data_CCW[4] = {GPIO_Pin_8,GPIO_Pin_9,GPIO_Pin_10,GPIO_Pin_11};      typedef enum {   Motor1,   Motor2,   Motor_all }Motor_Num;   typedef enum {   CW,   CCW }Motor_Dir;     void Motor_Init(void); void Motor_Move(int Motor_Num, int Motor_Dir); void Motor_Go(int Motor_Num); void Motor_Stop(int Motor_Num); void Motor_Set_Speed(int Motor_Num, int speed);   #endif Colored by Color Scripter

cs

목차로

motor.c

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125

#include "motor.h"   void Motor_Init(void) {   /* motor test*/   RCC->APB2ENR |= RCC_APB2Periph_GPIOB;        // ********************************************************* 0312      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructureMtr;      GPIO_InitStructureMtr.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|                                                         GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;   GPIO_InitStructureMtr.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;   GPIO_InitStructureMtr.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructureMtr);            // *********************************************************  0312    }       void Motor_Move(int Motor_Num, int Motor_Dir) {   static int Mtr1Val = 0;  // 0~3 motor status value   static int Mtr2Val = 0;      if(Motor_Num == Motor1 && Motor_Dir == CW)   {     GPIO_MOTOR->BRR |= GPIO_Port_Mtr1;  // clear last stat     GPIO_MOTOR->BSRR |= Mtr1_Data_CW[Mtr1Val];  // write new stat (step motor)    Mtr1Val++;    if(Mtr1Val == 4) Mtr1Val = 0;   }      else if(Motor_Num == Motor1 && Motor_Dir == CCW)   {     GPIO_MOTOR->BRR |= GPIO_Port_Mtr1;       GPIO_MOTOR->BSRR |= Mtr1_Data_CCW[Mtr1Val];      Mtr1Val++;     if(Mtr1Val == 4) Mtr1Val = 0;   }      else if(Motor_Num == Motor2 && Motor_Dir == CW)   {     GPIO_MOTOR->BRR |= GPIO_Port_Mtr2;       GPIO_MOTOR->BSRR |= Mtr2_Data_CW[Mtr2Val];      Mtr2Val++;     if(Mtr2Val == 4) Mtr2Val = 0;   }      else if(Motor_Num == Motor2 && Motor_Dir == CCW)   {     GPIO_MOTOR->BRR |= GPIO_Port_Mtr2;       GPIO_MOTOR->BSRR |= Mtr2_Data_CCW[Mtr2Val];      Mtr2Val++;     if(Mtr2Val == 4) Mtr2Val = 0;   }     }   void Motor_Go(int Motor_Num) {     if(Motor_Num == Motor1)   {     TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);   }     else if(Motor_Num == Motor2)   {     TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);   }   else if(Motor_Num == Motor_all)   {     TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);     TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);   } }   void Motor_Stop(int Motor_Num) {   if(Motor_Num == Motor1)    {      TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);      GPIO_MOTOR->BRR |= GPIO_Port_Mtr1;   }   else if(Motor_Num == Motor2)    {      TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, DISABLE);      GPIO_MOTOR->BRR |= GPIO_Port_Mtr2;   }   else if(Motor_Num == Motor_all)    {      TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);      TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, DISABLE);      GPIO_MOTOR->BRR |= GPIO_Port_Mtr1;      GPIO_MOTOR->BRR |= GPIO_Port_Mtr2;   }    }   void Motor_Set_Speed(int Motor_Num, int speed) {    // Motor_Stop(Motor_Num);      if(Motor_Num == Motor1)    {     ((TIM_TypeDef*)TIM2)->ARR = speed;   }     else if(Motor_Num == Motor2)    {     ((TIM_TypeDef*)TIM3)->ARR = speed;   }     // Motor_Go(Motor_Num);    }                          Colored by Color Scripter

cs

목차로

sensor.h

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22

#ifndef _SENSOR_H_ #define _SENSOR_H_   #include "platform_config.h" #include "timer.h" #include "key.h"   #define GPIO_SENSOR GPIOB #define GPIO_SENSOR0_PIN GPIO_Pin_1 #define GPIO_SENSOR1_PIN GPIO_Pin_5 #define GPIO_SENSOR2_PIN GPIO_Pin_6 #define GPIO_SENSOR3_PIN GPIO_Pin_7 #define GPIO_SENSOR_ALL_PIN GPIO_SENSOR0_PIN|GPIO_SENSOR1_PIN|GPIO_SENSOR2_PIN|GPIO_SENSOR3_PIN     void Sensor_Init(void); int Sensor_Get_Status(void); int Sensor_Get_Error(void); void Sensor_FeedBack(void); void Sensor_Start(void);   #endif Colored by Color Scripter

cs

목차로

sensor.c

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84

#include "sensor.h"   void Sensor_Init(void) {   RCC->APB2ENR |= RCC_APB2Periph_GPIOB;      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_SENSOR_ALL_PIN;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;   GPIO_Init(GPIO_SENSOR,&GPIO_InitStructure); }     int Sensor_Get_Status(void)  {   int sensor_value = 0;      if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_SENSOR,GPIO_SENSOR0_PIN) == Bit_SET)sensor_value |=  0x01;   else sensor_value &=  ~0x01;   if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_SENSOR,GPIO_SENSOR1_PIN) == Bit_SET)sensor_value |=  0x02;   else sensor_value &=  ~0x02;   if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_SENSOR,GPIO_SENSOR2_PIN) == Bit_SET)sensor_value |=  0x04;   else sensor_value &=  ~0x04;   if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_SENSOR,GPIO_SENSOR3_PIN) == Bit_SET)sensor_value |=  0x08;   else sensor_value &=  ~0x08;      return sensor_value;   }   int Sensor_Get_Error(void) {     switch(Sensor_Get_Status()) {       case 0 : return 0;   case 1 : return 3;   case 2 : return 1;   case 3 : return 2;   case 4 : return -1;   case 5 : return 2;   case 6 : return 0;   case 7 : return 3;   case 8 : return -3;   case 9 : return 0;   case 10 : return -2;   case 11 : return 1;   case 12 : return -2;   case 13 : return -1;   case 14 : return -3;   case 15 : return 0;   default: return 0;   } }   void Sensor_FeedBack(void) {   int error = Sensor_Get_Error();   //printf("%d\n",error);    #define BASE_SPEED 7 #define P_GAIN 3      TIM_Configuration();      switch(error){   case 0:  Motor_Set_Speed(Motor1, BASE_SPEED+P_GAIN*0); Motor_Set_Speed(Motor2, BASE_SPEED+P_GAIN*0);   break;   case -1:Motor_Set_Speed(Motor1, BASE_SPEED+P_GAIN*1); Motor_Set_Speed(Motor2, BASE_SPEED+P_GAIN*0);   break;   case -2:Motor_Set_Speed(Motor1, BASE_SPEED+P_GAIN*2); Motor_Set_Speed(Motor2, BASE_SPEED+P_GAIN*0);   break;   case -3:Motor_Set_Speed(Motor1, BASE_SPEED+P_GAIN*3); Motor_Set_Speed(Motor2, BASE_SPEED+P_GAIN*0);   break;   case 1:  Motor_Set_Speed(Motor1, BASE_SPEED+P_GAIN*0); Motor_Set_Speed(Motor2, BASE_SPEED+P_GAIN*1);   break;   case 2:  Motor_Set_Speed(Motor1, BASE_SPEED+P_GAIN*0); Motor_Set_Speed(Motor2, BASE_SPEED+P_GAIN*2);   break;   case 3:  Motor_Set_Speed(Motor1, BASE_SPEED+P_GAIN*0); Motor_Set_Speed(Motor2, BASE_SPEED+P_GAIN*3);   break;        } }   void Sensor_Start(void) {   TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE); }           Colored by Color Scripter

cs

목차로

timer.h

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196

// ********************************************************* //  timer , interrupt ,motor //   //  //  // *********************************************************   #ifndef _TIMER_H_ #define _TIMER_H_   #include "platform_config.h" #include "clock.h" #include "interrupt.h" #include "led.h" #include "motor.h" #include "sensor.h"   #define RCC_APB1Periph_TIM2              ((uint32_t)0x00000001) #define RCC_APB1Periph_TIM3              ((uint32_t)0x00000002) #define RCC_APB1Periph_TIM4              ((uint32_t)0x00000004)   #define TIM_IT_Update ((uint16_t)0x0001)   #define TIM1_BASE             (APB2PERIPH_BASE + 0x2C00) #define TIM2_BASE             (APB1PERIPH_BASE + 0x0000) #define TIM3_BASE             (APB1PERIPH_BASE + 0x0400) #define TIM4_BASE             (APB1PERIPH_BASE + 0x0800) #define TIM5_BASE             (APB1PERIPH_BASE + 0x0C00) #define TIM6_BASE             (APB1PERIPH_BASE + 0x1000) #define TIM7_BASE             (APB1PERIPH_BASE + 0x1400) #define TIM8_BASE             (APB2PERIPH_BASE + 0x3400) #define TIM9_BASE             (APB2PERIPH_BASE + 0x4C00) #define TIM10_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x5000) #define TIM11_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x5400) #define TIM12_BASE            (APB1PERIPH_BASE + 0x1800) #define TIM13_BASE            (APB1PERIPH_BASE + 0x1C00) #define TIM14_BASE            (APB1PERIPH_BASE + 0x2000) #define TIM15_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x4000) #define TIM16_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x4400) #define TIM17_BASE            (APB2PERIPH_BASE + 0x4800)   #define TIM1                ((TIM_TypeDef *) TIM1_BASE) #define TIM2                ((TIM_TypeDef *) TIM2_BASE) #define TIM3                ((TIM_TypeDef *) TIM3_BASE) #define TIM4                ((TIM_TypeDef *) TIM4_BASE) #define TIM5                ((TIM_TypeDef *) TIM5_BASE) #define TIM6                ((TIM_TypeDef *) TIM6_BASE) #define TIM7                ((TIM_TypeDef *) TIM7_BASE) #define TIM8                ((TIM_TypeDef *) TIM8_BASE) #define TIM9                ((TIM_TypeDef *) TIM9_BASE) #define TIM10               ((TIM_TypeDef *) TIM10_BASE) #define TIM11               ((TIM_TypeDef *) TIM11_BASE) #define TIM12               ((TIM_TypeDef *) TIM12_BASE) #define TIM13               ((TIM_TypeDef *) TIM13_BASE) #define TIM14               ((TIM_TypeDef *) TIM14_BASE) #define TIM15               ((TIM_TypeDef *) TIM15_BASE) #define TIM16               ((TIM_TypeDef *) TIM16_BASE) #define TIM17               ((TIM_TypeDef *) TIM17_BASE)   #define TIM_CKD_DIV1                       ((uint16_t)0x0000) #define TIM_CKD_DIV2                       ((uint16_t)0x0100) #define TIM_CKD_DIV4                       ((uint16_t)0x0200)   #define  TIM_CR1_CEN                         ((uint16_t)0x0001)            /*!< Counter enable */ #define  TIM_CR1_UDIS                        ((uint16_t)0x0002)            /*!< Update disable */ #define  TIM_CR1_URS                         ((uint16_t)0x0004)            /*!< Update request source */ #define  TIM_CR1_OPM                         ((uint16_t)0x0008)            /*!< One pulse mode */ #define  TIM_CR1_DIR                         ((uint16_t)0x0010)            /*!< Direction */ #define  TIM_CR1_CMS                         ((uint16_t)0x0060)            /*!< CMS[1:0] bits (Center-aligned mode selection) */ #define  TIM_CR1_CMS_0                       ((uint16_t)0x0020)            /*!< Bit 0 */ #define  TIM_CR1_CMS_1                       ((uint16_t)0x0040)            /*!< Bit 1 */ #define  TIM_CR1_CKD                         ((uint16_t)0x0300)            /*!< CKD[1:0] bits (clock division) */ #define  TIM_CR1_CKD_0                       ((uint16_t)0x0100)            /*!< Bit 0 */ #define  TIM_CR1_CKD_1                       ((uint16_t)0x0200)            /*!< Bit 1 */   #define TIM_PSCReloadMode_Update           ((uint16_t)0x0000) #define TIM_PSCReloadMode_Immediate        ((uint16_t)0x0001) #define IS_TIM_PRESCALER_RELOAD(RELOAD) (((RELOAD) == TIM_PSCReloadMode_Update) || \                                          ((RELOAD) == TIM_PSCReloadMode_Immediate))   #define TIM_CounterMode_Up                 ((uint16_t)0x0000) #define TIM_CounterMode_Down               ((uint16_t)0x0010) #define TIM_CounterMode_CenterAligned1     ((uint16_t)0x0020) #define TIM_CounterMode_CenterAligned2     ((uint16_t)0x0040) #define TIM_CounterMode_CenterAligned3     ((uint16_t)0x0060) #define IS_TIM_COUNTER_MODE(MODE) (((MODE) == TIM_CounterMode_Up) ||  \                                    ((MODE) == TIM_CounterMode_Down) || \                                    ((MODE) == TIM_CounterMode_CenterAligned1) || \                                    ((MODE) == TIM_CounterMode_CenterAligned2) || \                                    ((MODE) == TIM_CounterMode_CenterAligned3))   #define IS_TIM_ALL_PERIPH(PERIPH) (((PERIPH) == TIM1) || \                                    ((PERIPH) == TIM2) || \                                    ((PERIPH) == TIM3) || \                                    ((PERIPH) == TIM4) || \                                    ((PERIPH) == TIM5) || \                                    ((PERIPH) == TIM6) || \                                    ((PERIPH) == TIM7) || \                                    ((PERIPH) == TIM8) || \                                    ((PERIPH) == TIM9) || \                                    ((PERIPH) == TIM10)|| \                                    ((PERIPH) == TIM11)|| \                                    ((PERIPH) == TIM12)|| \                                    ((PERIPH) == TIM13)|| \                                    ((PERIPH) == TIM14)|| \                                    ((PERIPH) == TIM15)|| \                                    ((PERIPH) == TIM16)|| \                                    ((PERIPH) == TIM17))    #define TIM_FLAG_Update    (1 << 0)     typedef struct {   __IO uint16_t CR1;   uint16_t  RESERVED0;   __IO uint16_t CR2;   uint16_t  RESERVED1;   __IO uint16_t SMCR;   uint16_t  RESERVED2;   __IO uint16_t DIER;   uint16_t  RESERVED3;   __IO uint16_t SR;   uint16_t  RESERVED4;   __IO uint16_t EGR;   uint16_t  RESERVED5;   __IO uint16_t CCMR1;   uint16_t  RESERVED6;   __IO uint16_t CCMR2;   uint16_t  RESERVED7;   __IO uint16_t CCER;   uint16_t  RESERVED8;   __IO uint16_t CNT;   uint16_t  RESERVED9;   __IO uint16_t PSC;   uint16_t  RESERVED10;   __IO uint16_t ARR;   uint16_t  RESERVED11;   __IO uint16_t RCR;   uint16_t  RESERVED12;   __IO uint16_t CCR1;   uint16_t  RESERVED13;   __IO uint16_t CCR2;   uint16_t  RESERVED14;   __IO uint16_t CCR3;   uint16_t  RESERVED15;   __IO uint16_t CCR4;   uint16_t  RESERVED16;   __IO uint16_t BDTR;   uint16_t  RESERVED17;   __IO uint16_t DCR;   uint16_t  RESERVED18;   __IO uint16_t DMAR;   uint16_t  RESERVED19; } TIM_TypeDef;   typedef struct {   uint16_t TIM_Prescaler;         /*!< Specifies the prescaler value used to divide the TIM clock.                                        This parameter can be a number between 0x0000 and 0xFFFF */     uint16_t TIM_CounterMode;       /*!< Specifies the counter mode.                                        This parameter can be a value of @ref TIM_Counter_Mode */     uint16_t TIM_Period;            /*!< Specifies the period value to be loaded into the active                                        Auto-Reload Register at the next update event.                                        This parameter must be a number between 0x0000 and 0xFFFF.  */      uint16_t TIM_ClockDivision;     /*!< Specifies the clock division.                                       This parameter can be a value of @ref TIM_Clock_Division_CKD */     uint8_t TIM_RepetitionCounter;  /*!< Specifies the repetition counter value. Each time the RCR downcounter                                        reaches zero, an update event is generated and counting restarts                                        from the RCR value (N).                                        This means in PWM mode that (N+1) corresponds to:                                           - the number of PWM periods in edge-aligned mode                                           - the number of half PWM period in center-aligned mode                                        This parameter must be a number between 0x00 and 0xFF.                                         @note This parameter is valid only for TIM1 and TIM8. */ } TIM_TimeBaseInitTypeDef;              void TIMER_init(void); void TIM2_IRQHandler(void); void TIM3_IRQHandler(void); void TIM4_IRQHandler(void); void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT); void TIM_Configuration(void); void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct); void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState); void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode); void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG); void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);   #endif Colored by Color Scripter

cs

목차로

timer.c

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184

#include "timer.h"   void TIMER_init(void){   /* Enable TIM2 clock */   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);   /* Enable TIM3 clock */   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);   /* Enable TIM4 clock */   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);         }   int led0 = 0, led1 = 0, led2 = 0;   void TIM2_IRQHandler(void) {   Motor_Move(Motor1,CCW);   TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //  printf("t2\t"); }    void TIM3_IRQHandler(void) {   Motor_Move(Motor2,CCW);   TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);  // printf("t3\t"); }   void TIM4_IRQHandler(void) {   Sensor_FeedBack();     TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);   //printf("t4\n"); }   void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT) {   /* Clear the IT pending Bit */   TIMx->SR = (uint16_t)~TIM_IT; }   void TIM_Configuration(void) {      TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;       /* default timer setting 0xea5f -> 59999 +1   72M / 60K = 1200 */     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0xea5f;    //     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;       TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0000;          /* TIM2 configuration */     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 12;          TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);        /* TIM3 configuration */     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 12;  //  (     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);          /* TIM4 configuration */     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 119;   // 0.1sec     TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);          /* TIM2~4 enable counter */    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);     TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);        /* Immediate load of TIM2~4 Precaler value */     TIM_PrescalerConfig(TIM2, 0xEA5F, TIM_PSCReloadMode_Immediate);     TIM_PrescalerConfig(TIM3, 0xEA5F, TIM_PSCReloadMode_Immediate);     TIM_PrescalerConfig(TIM4, 0xEA5F, TIM_PSCReloadMode_Immediate);          /* Clear TIM2~4 update pending flag */     TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);     TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);     TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);       /* Enable TIM2~4 Update interrupt */    // TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@    // TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); @@@@@@@@@@@@@  TIMER ENABLE @@@@@@@@@@@@@@@    // TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE); @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ }   void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct) {   uint16_t tmpcr1 = 0;     tmpcr1 = TIMx->CR1;       if((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM8)|| (TIMx == TIM2) || (TIMx == TIM3)||      (TIMx == TIM4) || (TIMx == TIM5))    {     /* Select the Counter Mode */     tmpcr1 &= (uint16_t)(~((uint16_t)(TIM_CR1_DIR | TIM_CR1_CMS)));     tmpcr1 |= (uint32_t)TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_CounterMode;   }     if((TIMx != TIM6) && (TIMx != TIM7))   {     /* Set the clock division */     tmpcr1 &= (uint16_t)(~((uint16_t)TIM_CR1_CKD));     tmpcr1 |= (uint32_t)TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_ClockDivision;   }     TIMx->CR1 = tmpcr1;     /* Set the Autoreload value */   TIMx->ARR = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Period ;     /* Set the Prescaler value */   TIMx->PSC = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Prescaler;        if ((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM8)|| (TIMx == TIM15)|| (TIMx == TIM16) || (TIMx == TIM17))     {     /* Set the Repetition Counter value */     TIMx->RCR = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_RepetitionCounter;   }     /* Generate an update event to reload the Prescaler and the Repetition counter      values immediately */   TIMx->EGR = TIM_PSCReloadMode_Immediate;            }   void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState) {      if (NewState != DISABLE)   {     /* Enable the TIM Counter */     TIMx->CR1 |= TIM_CR1_CEN;   }   else   {     /* Disable the TIM Counter */     TIMx->CR1 &= (uint16_t)(~((uint16_t)TIM_CR1_CEN));   } }   void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode) {   /* Set the Prescaler value */   TIMx->PSC = Prescaler;   /* Set or reset the UG Bit */   TIMx->EGR = TIM_PSCReloadMode; }   void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG) {         /* Clear the flags */   TIMx->SR = (uint16_t)~TIM_FLAG; }   void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState) {        if (NewState != DISABLE)   {     /* Enable the Interrupt sources */     TIMx->DIER |= TIM_IT;   }   else   {     /* Disable the Interrupt sources */     TIMx->DIER &= (uint16_t)~TIM_IT;   } }                               Colored by Color Scripter

cs

목차로

pwm 10 ms

pwm 100 ms

라인트레이서(우)

라인트레이서(좌)

빠르게

[Sungryul Lee]

너무 느려 좀 빠르게 해봐

[1501119 최재완]

넵 추가했습니다